Следующим шагом исследований стало изменение относительной координаты , а затем на входе с целью наблюдения за выходными оценками ошибок относительных координат , , . Проведенные исследования позволили построить дискриминационные характеристики для оценок ошибок относительных координат. Дискриминационные характеристики при изменении одной из относительных координат при точно известных двух других позволяют говорить о сходимости алгоритма и незначительном влиянии на оценки по координатам, точно известным на входе. Такие дискриминационные характеристики имеют вид, совпадающий с рисунками 1-3, что и позволило сделать выше сказанные выводы.
Следующим этапом исследования стало одновременное изменение двух относительных координат и на входе. Для таких случаев были построены дискриминационные характеристики.
На рисунке 4 представлена трехмерная дискриминационная характеристика, показывающая влияние изменяющихся входных относительных координат и на оценку ошибки относительной координаты на выходе.
Рис. 4 Дискриминационная характеристика оценки ошибки относительной координаты на выходе при одновременном изменении и на входе
Из рисунка 4 видно, что оценка ошибки относительной координаты изменяется пропорционально изменяющейся величине на входе, при этом изменение значений на входе не оказывает влияния на оценку ошибки относительной координаты на выходе.
На рисунке 5 представлена трехмерная дискриминационная характеристика, показывающая влияние изменяющихся входных относительных координат и на оценку ошибки относительной координаты на выходе.
Рис. 5 Дискриминационная характеристика оценки ошибки относительной координаты на выходе при одновременном изменении и на входе
Из рисунка 5 видно, что оценка ошибки относительной координаты изменяется пропорционально изменяющейся величине на входе, при этом изменение значений на входе не оказывает влияния на оценку ошибки относительной координаты .
На рисунке 6 представлена трехмерная дискриминационная характеристика, показывающая влияние изменяющихся входных относительных координат и на оценку ошибки относительной координаты на выходе.
Рис. 6 Дискриминационная характеристика оценки ошибки относительной координаты на выходе при одновременном изменении и на входе
Из рисунка 6 видно, что оценка ошибки относительной координаты не изменяется при одновременно изменяющихся значениях и на входе.
Заключение
Анализ рисунков 1-6 позволяет сделать вывод о том, что рассмотренный алгоритм обладает устойчивостью и сходимостью. Несмотря на то, что изменение одних входных величин оказывает влияние на выходные оценки ошибок других относительных координат, можно пренебрегать таким влиянием из-за малых значений по сравнению с диапазоном изменения значений входных параметров. Исследования проводились на ЭВМ, относительные координаты на входе изменялись в диапазоне до 2000 метров по каждой координате. Проведенные исследования и построенные дискриминационные характеристики, представленные на рисунках 1-6, позволяют рассматривать представленный алгоритм вторичной обработки навигационной информации в режиме относительной навигации в мультисистемной аппаратуре потребителей СРНС как потенциально возможный к применению в современных приемниках. Дальнейшие исследования позволят говорить о точностных характеристиках рассмотренного алгоритма и сравнить его с существующими.
Литература
1. Гарин Е. Н., Определение относительных координат объекта с помощью спутниковых средств радионавигации/Е. Н. Гарин, Д. Д. Дмитриев, В. И. Кокорин, Н. З. Кремез//Радиолокация, навигация и связь: сб. докладов конф. "RLNC-2006": в 3 т.? Воронеж: НПО "САКВОЕЕ", 2006. (Т.3, с. 1776-1884).
2. Гарин Е. Н., Измерение пространственной ориентации самолетов/Е. Н. Гарин//Проблемы развития информационных технологий в системе ВКО РФ: сб. материалов XXXVIII Воен.-научн. конф. ВА ВКО, секция 7. Тверь 2009. ?с.157-159.
3. Гарин Е. Н., Применение навигационной аппаратуры ГЛОНАСС/GPS на малых летательных аппаратах//Е.Н. Гарин, В. И. Кокорин, Ю. Л. Фатеев//Современные технологии? ключевое звено в возрождении отечественного авиастроения: материалы международной НПК: в 2 т. Т.2? Казань: Издательство Казанского гос. техн. университета, 2008. с.35-39.
4. Антонович К. М., Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии. В 2 томах. Том 2. Монография//К. М. Антонович: ГОУ ВПО «Сибирская государственная геодезическая академия». М.: ФГУП «Картгеоцентр», 2006. 360 с.:ил.
5. Глобальная навигационная спутниковая система. Методы и технологии геодезических и землеустроительных работ. Определение относительных координат по измерениям псевдодальностей. Основные положения. ГОСТ Р 53607-2009. //Национальный стандарт РФ, 2009. 22 с.
6. Тяпкин В.Н., Методы определения навигационных параметров подвижных средств с использованием спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС: монография / В. Н. Тяпкин, Е. Н. Гарин. Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2012. 260 с.
7. Коровин А.В., Савин Д.И. Реализация алгоритма вторичной обработки навигационной информации мультисистемной аппаратурой потребителей ГНСС с использованием пакета MatLab//Информатика: проблемы, методология, технологии: сборник материалов XVII международной научно-методической конференции: в 5 т., т.2 / под редакцией Н. А. Тюкачева, А. А. Крыловецкого; Воронеж, Воронежский государственный университет, 2017 г. Воронеж: Издательство «Научно-исследовательские публикации» (ООО «Вэлборн»), С. 385-392.
8. Коровин А.В., Савин Д.И. Оценка точности определения относительных координат при вторичной обработке навигационной информации аппаратурой потребителей ГНСС с использованием пакета MatLab//Материалы II Всероссийской НПК «Авионика». Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2017. С. 83-88.