Курсовая работа (т): Оптимизация двухмассовой системы электропривода ленточного конвейера

Рисунок 2.3, лист 2 - Определение весовых коэффициентов регулятора момента в MatCAD

Рисунок 2.3, лист 3 - Определение весовых коэффициентов регулятора момента в MatCAD

.3 Структурная схема оптимальной САУ

Имея пять фазовых координат, регулируемыми являются кордината скорости и момента. Из этого следует, что релейные регуляторы скорости и момента должны поочередно подключаться к позиционному объекту таким образом, чтобы осуществить оптимальную стабилизацию координат ω и М. Практическая реализация коммутатора для таких переключений представляет достаточно сложную техническую задачу, решение которой приведет к неоправданному усложнению системы управления в целом. Наиболее просто поставленная задача решается при использовании принципа подчиненного регулирования.

Конечной целью оптимального управления в рассматриваемой системе является скорейший вывод выходной координаты объекта управления М_У2 на уровень стабилизации и обеспечение минимума интегральных квадратичных отклонений ее текущего значения от заданного уровня. Все остальные координаты для достижения основной цели управления должны быть выведены на заданные (в том числе и максимально допустимые) уровни и оптимально, т.е. с минимальной интегральной квадратичной ошибкой, застабилизированы на них. Стабилизация каждой фазовой координаты осуществляется при скользящем режиме работы соответствующего релейного регулятора, выход которого в виде оптимального релейного управления должен быть подан на вход силовой части объекта управления.

При использовании принципа подчиненного регулирования структурная схема системы оптимального релейного управления позиционным электромеханическим объектом будет иметь вид показанный на рисунке 2.4. Смоделированная структурная схема в MatLab, представлена на рисунке 2.5.

Рисунок 2.6 - Переходная характеристика скорости смоделированной системы

Рисунок 2.7 - Переходная характеристика момента смоделированной системы

Рисунок 2.8 - Результирующая переходная характеристика смоделированной системы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1 Разработка математических моделей технологических зависимостей в прокатных станах. Отчет (Ленинградский проектно - экспериментальный отдел ВНИИПроектэлектромонтаж, ЛЭ9562; ГР 68033640, инв. № Б 107322, -

Л., 1975.

Гарнов Б.К., Рабинович В.В., Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии. - М.: Металлургия, 2011. - 215с.

Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования

высокой точности. - М.: Наука, 2007. - 424с.

Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. - М.: Наука, 1974. - 576с.

Летов А.М. Теория оптимального управления. - Труды 2-го международного конгресса по автоматическому управлению. - М.: Наука, 2005. - Т.2

Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления. - М. - Л.: Энергия, 1965. - 200с.

Чистов В.П., Бондаренко В.М., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами постоянного тока. - М.: Энергия, 1968. - 232с.

Красовский Н.Н. О приближенном вычислении оптимального управления прямым методом. - Прикладная математика и механика, 1960, вып.2. с.271-276

Красовский А.А. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами. - М.: Машиностроение, 2009. - 140с.

Беллман Р. Динамическое программирование. - М.: Изд. ин. лит., 2011, - 252с.