- число соматических клеток;

- цвет.

Очень важными являются автоматический сбор данных и менеджмент стада для контроля кормления, продуктивности и здоровья коров и анализа производственноэкономических данных. Установка состоит из четырех основных частей:

доильный аппарат (один или несколько);

танк для хранения молока;

система управления;

компрессор

Доильный аппарат состоит из двух основных частей:

Центральный блок, подающий электропитание, воду, моющие и дезинфицирующие растворы, а также регулирует подачу сжатого воздуха и вакуума;

Два роботизированных блока, где осуществляется доение коров.

В автоматизированной системе управления организации доения используется три операторских интерфейса:

«Пользовательский интерфейс» для контроля ASTRONAUT A4;

«Пользовательский интерфейс CRS+» для контроля и мониторинга системы очистки и предоставления отчетности по всем подключенным доильным аппаратам ASTRONAUT A4;

программное обеспечение Т4С для управления фермой, стадом, системой организации доения и всеми подключенными периферийными устройствами.

Данные доильные установки имеют опцию - взвешивающий помост. На взвешивающем помосте расположены четыре датчика веса, по одному датчику в каждом углу весового помоста в боксе. Посредством этих датчиков вес коровы измеряется после доения. Вес коровы используется в качестве информации о состоянии коровы и сохраняется в Т4С.

Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4 модульного исполнения включает в себя следующие узлы и агрегаты (рис. 5).

Рис. 5 Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4

Компоновка основных узлов и агрегатов. 1 - роботизированный блок 1, 2 - роботизированный блок 2, 3 - сетевой Ethernet-кабель, силовой кабель, трубка для подачи воды, трубка для подачи горячего очищающего раствора, трубка для подачи раствора Astri-L, трубка для применения вакуума, трубка для подачи сжатого воздуха, трубка для продувки молокопровода до опорожнения, 4 - сетевой кабель, 5 - ПК, на котором установлена программа T4C для управления фермой, 6 - панель управления CRS+, 7 - центральный блок, 8 - танк-охладитель молока, 9 - молокопровод.

Роботизированные блоки 1 и 2 идентичны по конструкции и состоят из следующих составных частей (рис. 6 и 7).

Рис. 6 Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4. Роботизированный блок, сторона коровы

1 - устройство для обнаружения коровы, 2 - входные ворота, 3 - бокс, 4 - бункер для кормов, 5 - устройство подачи корма, 6 - идентификационная антенна.

Рис. 7 Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4. Роботизированный блок, сторона оператора

1 - монитор «пользовательского интерфейса», 2 - дверь роботизированного блока, 3 - крышка пульта управления доильным аппаратом, 4 - рычаг доильного аппарата, 5 - нижний рычаг, 6 - моечные установки с соплами, 7 - бокс моечной установки с соплами, 8 - входные ворота.

Конструкция нижнего рычага включает в себя следующие элементы (рис. 8).

Рис. 8 Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4. Роботизированный блок

Нижний рычаг. 1 - картридж с перекрывающими гильзами, 2 - щетки, 3 - форсунка для распыления Astri-L, 4 - двойная трубка, 5 - выпускное отверстие, 6 - доильный стакан, 7 - форсунка для дезинфекции сосков, 8 - экран sTDS (система обнаружения сосков).

Центральный блок состоит из следующих составных частей (рис 9).

Рис. 9 Роботизированная доильная установка Lely Astronaut А4

Центральный блок. 1 - центральный пульт управления, 2 - контрольная точка вакуумной системы, 3 - вакуумный насос, 4 - основная подача воздуха, 5-8 - ёмкости для химикатов Astri-L, Astri-Cid, Astri-Lin, Astri-L, 9 - насосы для химикатов

3.2 Технологический процесс

Процесс доения коровы состоит из следующих стадий:

вход коровы;

обнаружение;

идентификация;

размещение рычага доильного аппарата и предварительная обработка;

доение;

последующая обработка;

выход коровы.

Общее время нахождения коровы в боксе составляет от 4 до 15 минут в зависимости от количества молока и потока молока в четвертях. Входные ворота открываются, если:

роботизированный блок находится в процессе эксплуатации;

бокс - пустой;

не инициирован процесс очистки.

Система обнаружения коровы выполняет обнаружение коровы после входа коровы в бокс. Устройство обнаружения коровы оптически определяет положение коровы в боксе. Эта информация используется:

для управления воротами бокса;

для размещения рычага доильного аппарата.

Когда корова находится в боксе, устройство считывания меток идентифицирует корову по метке, прикрепленной к ее шее, уху или ноге. После идентификации коровы роботизированный блок проверяет, нужно ли доить эту корову. Например, система проверяет интервал между двумя доениями. Если этот интервал - слишком короткий, передняя часть бокса открывается, и корова должна выйти из бокса.

Для размещения доильных стаканов точно под сосками рычаг ASTRONAUT A4 двигается в трех направлениях:

по горизонтали, вперед/назад (по оси Y). Рычаг доильного аппарата перемещается двигателем подачи по оси Y. Двигатель подачи по оси Y работает на зубчатом ремне привода;

по горизонтали, вбок (по оси X) и по вертикали (по оси Z). Рычаг доильного аппарата перемещается за счет двух цилиндров в верхней части рычага доильного аппарата и третьего опорного цилиндра.

Все направления связаны с положением коровы в боксе. Рычаг доильного аппарата перемещается в нужное положение в два этапа:

во время первого этапа устройство обнаружения коровы определяет приблизительное положение вымени коровы. Положение вымени различно для каждой коровы. Эти координаты сохраняются в памяти системы ASTRONAUT A4.

управление вторым этапом осуществляется посредством sTDS (система обнаружения сосков). Сначала рычаг доильного аппарата размещается таким образом, чтобы очищающие щетки могли очистить и помассировать соски (предварительная обработка). После этого рычаг доильного аппарата размещается для прикрепления доильных стаканов к соскам. Выполняется считывание положения каждого соска, начиная с задних сосков и/или тех, доение которых занимает больше всего времени.

После того, как доильные стаканы были прикреплены к соскам, доильные стаканы удерживаются на месте посредством всасывания, которое создается за счет вакуума в доильных стаканах. Зазор между гильзой доильного стакана и вкладышем доильного стакана обеспечивается попеременно за счет вакуума (вкладыш сжимается) и атмосферного давления (вкладыш разжимается). Когда вкладыш сжимается, молоко вытекает из соска. Когда вкладыш разжимается, молоко не вытекает. Изменение давления стимулирует сосок и массирует его во время доения. Периодичность использования вакуума контролируется пульсаторами устройства 4effect. Рабочий вакуум в молокопроводе позволяет молоку течь по молокопроводу, в то время как в выпускные отверстия у основания доильных стаканов поступает воздух.

Во время доения выполняется дезинфекция щеток для очистки сосков.

Устройство предварительного сдаивания собирает первое молоко. Не допускается попадание в молочную цистерну первых 9 мл молока из каждого соска. Устройство предварительного сдаивания обеспечивает утилизацию первого молока.

Когда значение потока молока из четверти становится меньше значения для снятия доильного стакана, заданного в T4C, устройство 4effect прекращает пульсацию, и перекрывающая гильза закрывает молокопровод от данной четверти. Доильные стаканы отсоединяются по отдельности за счет натяжения шнура.

После доения соски опрыскиваются, передние ворота бокса открываются, и корова выходит из бокса.

После доения рычаг доильного аппарата втягивается в начальное положение.

3.3 Техническое обслуживание при эксплуатации Lely Astronaut А4

Перечень операций для проведения различных видов технического обслуживания представлены в таблицах 1-4.

Таблица 1

Ежесменное техническое обслуживание

Ежедневное техническое обслуживание

Таблица 2

Еженедельное техническое обслуживание

Таблица 3

Техническое обслуживание в течение года

Таблица 4

4. Перечень отказов и повреждений за период прохождения практики

За период прохождения практики с мая по июль 2022 года средняя наработка на один робот составила 1680 часов. За указанный период зарегистрировано 2 отказа (таб. 5) первой группы сложности - разрыв мембран в насосах для щелочного и кислотного растворов, расположенных в центральном блоке для 1 и 2 доильного робота. Отказы производственного характера, произошли по причине некачественного изготовления данных мембран.

Список используемой литературы

1. https://www.semol12.ru

2. https://www.manualslib

3. Конаков М.А. Экономическая эффективность переработки и реализации молочной продукции сельскими товаропроизводителями.

4. Малахов С.Н., Шкляр М.Ф. Основные направления повышения эффективности молочного скотоводства. 2005. №9. с. 20-21.

5. Роботизированное оборудование Lely.