Материал: 2199

Рис. 110. Simulink-модель гидропривода подъема-опускания грузовой лебедки автокрана

Check Valve – обратный клапан.

Variable Orifice – регулируемый дроссель.

Resistive Tube – блок, учитывающий потери в трубопроводе. Variable-Displacement Motor – регулируемый роторный гидравличе-

ский мотор.

Ideal Torque Source – идеальный источник вращающего момента. Rotational Damper – идеальный механический демпфер вращательно-

го действия.

Inertia – блок, учитывающий инерционные свойства привода грузовой лебедки, приведенные к вращательной координате – углу поворота вала гидромотора.

Ideal Rotational Motion Sensor – идеальный датчик вращательного перемещения.

Ideal Hydraulic Flow Rate Sensor – идеальный гидравлический датчик расхода (использование этого блока необязательно для обеспечения работоспособности модели и носит лишь информативный характер).

161

Simulink-модель гидропривода подъема-опускания грузовой лебедки автокрана (рис. 110) так же, как и описанная выше модель гидропривода стрелы, была создана в виде подсистемы, имеющей входы и выходы для взаимодействия с подсистемами более высокого уровня в общей модели автокрана.

В качестве входных информационных параметров подсистемы гидропривода подъема-опускания грузовой лебедки выступают: вращающий момент на валу гидромотора, действующий со стороны груза Torque (входной порт 1 ); идеальный закон перемещения штока золотника гидрораспределителя upravl_vozd na zolotnik (входной порт 2 ); частота вращения вала привода гидронасоса, определяемая величиной оборотов двигателя автокрана chastota vrashenija vala nasosa (входной порт 3 ); идеальный закон перемещения штока, управляющего объемом гидромотора элемента hod shtoka gidromotora (входной порт 4 ).

Выходным параметром является угол поворота вала гидромотора Angle (выходной порт 1 ).

Окна настройки параметров блоков гидромотора VariableDisplacement Motor и регулируемого дросселя Variable Orifice приведены на рис. 111. Используется табличная форма зависимости площади проходного сечения дросселя от положения запорно-регулирующего элемента (By area vs. opening table). При этом необходимо, чтобы гидравлические характеристики дросселя и золотников двух гидрораспределителей были согласованы между собой, поскольку для трех указанных блоков используется один и тот же управляющий сигнал. В данной модели площадь проходного сечения дросселя принимает минимальные значения, когда гидромотор опускает груз.

Для того чтобы смоделировать полную остановку вала гидромотора тормозами при нейтральном положении гидрораспределителя, использован управляемый переключатель Switch. Он переключает подаваемое на вал гидромотора значение вращающего момента от груза Torque на нулевое значение, когда каналы, ведущие к гидромотору, заперты, то есть при нейтральном положении золотника гидрораспределителя. Если этого не сделать, то груз будет медленно опускаться при нейтральном положении гидрораспределителя за счет внутренних перетечек жидкости. Абсолютное значение перемещения штоков гидрораспределителей будет являться управляющим воздействием для блока Switch. При превышении некоторой пороговой величины (ее значение должно находиться в промежутке между нулевым и максимальным значениями перемещений штоков гидрораспределителей) переключатель начинает подавать на выход ненулевое значение момента Torque (с верхнего входа). Когда же абсолютное значение пере-

162

мещений штоков меньше порогового значения, на выход блока Switch подается нулевое значение (с нижнего входа).

Рис. 111. Окна настройки параметров блоков гидромотора Variable-Displacement Motor и регулируемого дросселя Variable Orifice

Поскольку подъем-опускание груза грузовой лебедкой производится через систему полиспастов, переход от угла поворота вала гидромотора Angle к «равновесному» значению обобщенной координаты q13 (приращение линейной длины грузовой лебедки от оголовка стрелы до груза) производится через понижающий коэффициент 0,001063 (рис. 112). Это значение является условным плечом или условным радиусом «приведенного барабана», при вращении которого гидромотором с номинальной частотой обеспечивалась бы номинальная скорость подъема груза.

Обратно в подсистему гидропривода передается вращающий момент, действующий на вал гидромотора со стороны груза через систему полиспастов. Поскольку в подсистеме грузовой лебедки крана может быть измерено усилие в грузовой лебедке (сила, действующая вдоль обобщенной координаты q13, то для преобразования усилия в момент Torque посредством умножения на условное плечо также используется указанный понижающий коэффициент – 0,001063.

163

Рис. 112. Окно подсистемы грузовой лебедки автокрана

с блоком подсистемы гидропривода Subsystem Gidroprivod Lebedki

Частота вращения вала насоса и положение регулирующего элемента рабочего объема гидромотора в рассматриваемой модели принимают постоянные значения (блоки Table1 и Table3 на рис. 112). Однако при необходимости, возможно, их изменение в процессе моделирования.

164

Приложение 1

Условия эксплуатации рабочей жидкости в гидроприводах могут быть очень сложными. Состояние рабочей жидкости определяет диапазон возможных температур, наличие примесей, большие скорости движения, высокие давления и т.д. Например, температура рабочей жидкости в некоторых гидроприводах может колебаться от – 60 до + 90 ºС и более, скорости потока жидкости при дросселировании достигают 50 м/с, а давление 32 МПа и более.

Таблица П.1.1

Гидравлические масла

165