Материал: КП. Драчев Г.И.Теория электропривода.2002_КП
126
Рис
.
И
.5.
Структурная
схема
системы
МК
–
АД
(
программа
READ)
127
Таблица
И
.7
Параметры
расчета
,
вводимые
в
программу
READ
1.
Номинальное
фазное
напряжение
,
В
U
1
фн
2.
Номинальный
ток
статора
,
А
I
1
н
3.
Номинальный
момент
,
Н
*
м
М
н
4.
Номинальная
синхронная
скорость
,
рад
/
с
ω
0
н
5.
Приведенное
активное
сопротивление
фазы
ротора
,
Ом
r
2
’
6.
Приведенное
индуктивное
сопротивление
рассеяния
ротора
,
Ом
x
2
’
7.
Индуктивное
сопротивление
контура
намагничивания
,
Ом
x
µ
8.
Активное
сопротивление
фазы
статора
,
Ом
r
1
9.
Индуктивное
сопротивление
рассеяния
статора
,
Ом
x
1
10.
Момент
статический
активный
(
реактивный
),
Н
*
м
М
с
11.
КПД
передачи
,
о
.
е
.
η
п
12.
Момент
холостого
хода
двигателя
,
Н
*
м
М
х
13.
Электромагнитная
постоянная
времени
двигателя
,
с
Т
э
14.
Механическая
постоянная
времени
двигателя
с
учётом
передачи
,
с
Т
дв
15.
Постоянная
времени
упругого
звена
,
с
Т
с
16.
Постоянная
времени
рабочего
органа
,
с
Т
ро
17.
Постоянная
интегрирования
пути
,
с
Т
α
18.
Шаг
интегрирования
,
с
H
19.
Время
переходного
процесса
,
с
t
пп
20.
Режим
работы
“
пуск
”:
–
полные
приведенные
сопротивления
роторной
цепи
при
пуске
Режим
работы
“
торможение
” (
противовключение
,
динамическое
):
–
полное
приведенное
сопротивление
цепи
ротора
при
торможении
Электромагнитная
постоянная
времени
при
торможении
Значение
постоянного
тока
статора
(
для
звезды
)
Начальные
условия
при
торможении
R
1
>R
2
>R
3
R
5
Т
э
1
I
п
ω
1
нач
,
ω
2
нач
,
М
12
нач
21.
Контроль
за
переключением
по
скорости
:
–
скорости
,
при
которых
происходит
переключение
ступеней
Контроль
за
переключением
по
времени
:
–
времена
работы
на
ступенях
ω
1
<
ω
2
<
ω
3
t
1
>t
2
>t
3
14, 15, 16.
Расчёт
Т
дв
,
Т
с
,
Т
ро
рассмотрен
в
п
. 17.1.
17.
Расчёт
Т
α
смотри
в
п
. 18.4.
18.
Шаг
интегрирования
принимают
в
2-3
раза
меньшим
самой
малой
по
-
стоянной
времени
.
19.
Время
переходного
процесса
определяют
из
условия
записи
на
одном
листе
нагрузочных
диаграмм
пуска
двигателя
до
установившегося
режима
и
по
-
следующего
торможения
.
128
20.
Для
режима
работы
“
пуск
”
указанные
сопротивления
определяются
при
расчёте
правильной
пусковой
диаграммы
и
учитывают
все
сопротивления
,
включаемые
в
якорную
цепь
,
при
работе
на
каждой
ступени
.
При
пуске
в
две
сту
-
пени
вместо
сопротивления
R
3
вводят
невыключаемое
сопротивление
R
3
= r
я
.
Если
пуск
осуществляется
в
одну
ступень
,
то
вводят
R
2
= r
я
и
R
3
= r
я
.
Для
режима
работы
“
торможение
”
вводится
тормозной
режим
(
проти
-
вовключение
или
динамическое
торможение
)
и
величина
полного
сопротивления
якорной
цепи
при
торможении
.
Начальные
условия
при
торможении
из
предыду
-
щего
установившегося
режима
принимают
ω
1
нач
=
ω
2
нач
и
М
12
нач
=0.
Если
предыду
-
щий
переходный
процесс
не
завершен
и
необходим
переход
в
другой
режим
рабо
-
ты
,
приходится
при
наличии
упругой
связи
учитывать
,
что
скорости
вала
и
РО
не
равны
и
упругий
момент
не
равен
нулю
.
21.
Контроль
за
переключением
по
скорости
:
–
при
первом
пуске
переключение
ступеней
пускового
резистора
обеспечи
-
вается
при
достижении
скоростей
,
рассчитанных
по
правильной
пусковой
диа
-
грамме
ω
1
<
ω
2
<
ω
3
.
Контроль
за
переключением
по
времени
:
–
в
процессе
первого
пуска
необходимо
записать
времена
работы
на
ступе
-
нях
t
1
> t
2
> t
3
.
Чаще
всего
пуск
двигателя
обеспечивается
в
функции
времени
,
по
-
этому
первый
пуск
рассчитывают
для
груженого
режима
,
получают
времена
рабо
-
ты
t
1
, t
2
, t
3
.
Все
последующие
пуски
выполняют
с
контролем
за
переключением
по
времени
,
имитируя
работу
магнитного
контроллера
.
Контроль
за
переключением
с
использованием
других
переменных
в
программе
не
предусмотрен
.
Правила
работы
с
программой
,
назначение
функциональных
клавиш
,
основ
-
ные
интегральные
показатели
работы
электропривода
и
другие
расчётные
значе
-
ния
,
особенности
сервиса
описаны
в
разделе
“
Организация
расчетов
” (
приложе
-
ние
И
).
Особенностью
расчёта
переходных
процессов
в
программе
“READ”
явля
-
ется
остановка
расчёта
в
момент
переключения
ступеней
,
когда
необходимо
запи
-
сать
время
работы
на
ступени
и
координаты
точки
переключения
ω
,
М
, I.
И
.6.
Система
ТП
–
Д
с
зависимым
ослаблением
поля
и
обратной
связью
по
скоро
-
сти
(
программа
TPDOS)
И
.6.1.
Обеспечение
заданной
точности
поддержания
скорости
Отклонение
скорости
двигателя
от
заданного
значения
возникает
при
изме
-
нении
момента
сопротивления
движению
М
с
в
процессе
эксплуатации
рабочей
машины
,
а
также
при
колебаниях
напряжения
питающей
сети
∆
U
с
.
Отклонение
скорости
при
∆
U
с
можно
устранить
только
с
помощью
замкнутых
систем
регули
-
рования
.
Отклонение
скорости
∆ω
с
под
действием
М
с
зависит
от
жесткости
меха
-
нической
характеристики
β
и
для
систем
электропривода
с
прямолинейной
меха
-
нической
характеристикой
оценивается
по
формуле
β
M
∆ω
c
c
=
(
И
.6.1.)
129
при
М
с
=
М
н
.
Отношение
∆ω
с
к
скорости
идеального
холостого
хода
ω
0
,
соответствующей
заданному
режиму
работы
,
сравнивается
с
∆ω
зад
:
.
ω
∆
ω
∆ω
зад
0
c
<
Величину
зад
ω
∆
называют
относительной
точностью
поддержания
скоро
-
сти
в
статике
или
статизмом
привода
,
её
величина
определяется
технологически
-
ми
требованиями
.
Так
,
для
станочного
электропривода
[20]
допустимая
статиче
-
ская
ошибка
0
c
ω
∆ω
S
=
зависит
от
типа
привода
(
главное
движение
,
подача
)
и
от
диапазона
регулирования
омакс
0
/
ω
ω
.
Таблица
И
.8
Допускаемая
статическая
ошибка
для
станочного
электропривода
S,
%
омакс
0
/
ω
ω
главное
движение
подача
1
0,5
0,1
0.1
2
0,75
0.01
5
2
0.001
1
3,5
0.0001
-
10
В
некоторых
приводах
заданная
точность
регулирования
может
быть
опре
-
делена
из
условия
обеспечения
заданного
диапазона
регулирования
скорости
Д
зад
.
В
этом
случае
для
обеспечения
устойчивой
работы
привода
на
минимальной
ско
-
рости
мин
ω
при
изменении
статического
момента
н
c
M
M
±
=
∆
можно
принять
статическую
ошибку
регулирования
с
∆ω
равной
минимальной
скорости
при
н
c
M
M
=
:
зад
макс
мин
c
D
ω
ω
∆ω
=
=
.
Если
полученное
значение
с
∆ω
меньше
,
чем
статизм
н
∆ω
механической
характеристики
электропривода
при
номинальном
моменте
М
н
,
то
для
получения
заданной
точности
регулирования
применяют
замкнутые
системы
регулирования
(
например
,
с
отрицательной
обратной
связью
по
скорости
,
с
положительной
обратной
связью
по
току
и
т
.
п
.).
130
Рис
.
И
.6.
Линеаризованная
структурная
схема
системы
ТП
–
Д
с
пропорциональным
регулятором
скорости
в
статике
.
Для
системы
с
отрицательной
обратной
связью
по
скорости
с
пропорцио
-
нальным
регулятором
(
см
.
рис
.
И
.6)
контурный
коэффициент
усиления
в
статике
определяется
по
формуле
1
∆ω
∆ω
k
зам
раз
−
=
, (
И
.6.2)
где
2
н
э
т
я
н
н
раз
)
(k
R
R
r
М
∆ω
∆ω
Φ
+
+
⋅
=
=
, (
И
.6.3)
мин
зам
ω
∆ω
=
.
С
другой
стороны
,
контурный
коэффициент
усиления
выражается
через
ко
-
эффициенты
усиления
системы
н
ос
тп
у
кФ
k
k
k
k
⋅
⋅
=
. (
И
.6.4)
В
этой
формуле
уб
н
y
d
тп
U
U
U
Е
k
≅
=
-
коэффициент
усиления
ТП
(
см
. 13.9);
б
осб
тп
дн
ос
ω
U
k
k
k
=
⋅
=
–
коэффициент
обратной
связи
,
определяемый
при
ω
б
=
ω
0
н
и
базовом
напряжении
обратной
связи
U
осб
=5
В
.
В
результате
определяется
требуемый
коэффициент
усиления
пропорцио
-
нального
регулятора
скорости
ос
тп
н
y
k
k
кФ
k
k
⋅
⋅
=
. (
И
.6.5)