Контрольная работа: Промышленные роботы и манипуляторы

Вектор скорости точки В  относительно точки O2, перпендикулярны звену 3 неизвестен по направлению и величине.

Строим на плане скоростей векторные уравнения.

Из точки а проводим прямую   вектор скорости точки В , из точки р проводим прямую   вектор скорости точки В  при пересечении получаем точку b. Указываем направление скоростей  и .

Из теоремы подобия на отрезке аb определяем положение точки с:

откуда:

где: ,, размеры с чертежа.

Составим векторное уравнение скорости точки :

Вектор скорости точки С  параллелен звену 4 неизвестен по направлению и величине.

Вектор скорости точки D  относительно точки С, перпендикулярный звену 4 неизвестен по направлению и величине.

Вектор скорости точки 0  равен нулю, располагаем его в полюсе .

Вектор скорости точки D  относительно точки 0, параллелен ходу ползуна 5. Точку с соединяем с полюсом  получаем скорость точки С .

Из точки с проводим прямую   до пересечения с вертикальной прямой проходящую через полюс .

Замерив на плане скоростей рис.4. б длины соответствующих отрезков, найдем значения скоростей характерных точек механизма:

Определим угловые скорости шатунов 2, 4 и коромысла 3.

Угловая скорость ползуна 5 равна нулю, так как совершает поступательное движение.

Направление угловых скоростей шатунов 2, 3 и коромысла 4, соответственно, укажут вектора скоростей ,  и , взятые с плана скоростей и мысленно перенесенные в точки  и  на кинематической схеме механизма.

Направление угловых скоростей шатунов 2, 3 и коромысла 4, соответственно, укажут вектора скоростей ,  и , взятые с плана скоростей рис.4.б и мысленно перенесенные в точки  и  на кинематической схеме механизма рис.4.а. При этом условно разрывается связь звеньев 23 и звеньев 45, а точки  и  условно закрепляются. В этом случае под действием векторов скоростей ,  и , соответственно, шатун 2 и коромысло 3 будут вращаться в направлении, противоположном действию часовой стрелки, а шатун 4 в направлении, совпадающем с действием часовой стрелки.

Данные направления движений и есть направления действия угловых скоростей ,, и , соответственно.