Практическое задание: Реализация скользящего режима в системах с эталонной моделью

Рассмотрим фазовую траекторию системы на рисунке 2.27.

Рисунок 2.27 - Фазовая траектория системы.

Из данного рисунка видно, что система вводится в скользящий режим. Реле при этом имеет очень высокую скорость переключения.

Известно, что реализовать идеальный дифференциатор в реальных условиях возможным не представляется. В связи с этим, в систему вместо идеального дифференциатора можно поставить динамический преобразователь с единичной постоянной времени и высоким коэффициентом передачи, однако при этом характеристики системы ухудшатся, в системе при некоторых параметрах объекта появится статическая ошибка.

Другой вариант системы - с использованием элемента структуры параболического регулятора - квадрата производной сигнала с объекта.

Вывод

В данной работе было рассмотрено несколько вариантов систем с переменной структурой. Примечательно, что в системах с эталонной моделью можно было достичь скользящего режима только при введении сигналов производной с объекта. Режим, при котором параметры системы определяются только параметрами модели в широком спектре изменения значений коэффициентов объекта и внешних возмущений достигается при безграничном увеличении коэффициента усиления в контуре переключения. Более подробные выводы по каждому пункту работы можно увидеть выше.