Реферат: Система управления ТВШД

Если же скорости не равны, то значение VC с заданным ускорением приблизился к VR, т.е. двигатель ускоряется (или замедляется) до достижения номинальной скорости

Затем происходит вычисление периода Т - длительности ШИM импульса. Вначале вычисляется модуль текущей скорости. Затем происходит ограничение минимальной скорости.

Подпрограмма формирования ШИМ импульсов формирует импульсные последовательностей для ОУ двигателя, формирование выполняется в обработке прерывания аппаратного (встроенного в МК) таймера PIC.

Для формирования периода повторения шагов используется программный 16- разрядный таймер STCNT, его величина определяет скорость вращения двигателя, с каждым прерыванием его значение документируется. Таким образом, переключение фал происходит только при обнулении программного таймера (STCNT=0). Указатель PHASЕ выбирает из таблицы чередования фаз (массива чисел) значение выходных сигналов соответствующих включению обмоток ТВШД. Это значение загружается во временный регистр TEMP_PORTC. если VC=0 тогда в TEMP_PORTC загружается ноль. Затем значение из временного регистра выводится на порт управление ТВШД (RC0-RC5). Если на одной из фаз напряжение превысило предельно допустимое, на соответствующем выходе порта RD1-RD6 с формируется логический ноль и эта фаза будет отключена (на соответствующей RC0-RC5 подаем логический ноль). На этом подпрограмма формирования ШИМ будет закончена.

Рис. 7. Электронное дробление шага двигателя

Управление ТВШД в микропроцессорной СУ осуществляется в соответствии с программой заложенной в МК. Микропроцессорная СУ является неделимым аппаратно программным комплексом. Аппаратная часть (МК, транзисторные ключи, компараторы и т.д.) обеспечивают подачу напряжения и тока на УО ТВШД. В программной части прописывается законы управления ТВШД: определяет порядок переключения УО ШД, задает длительность подаваемых импульсов и их частоту следования, тем самым задается режим работы, значение и динамика изменения (форма) тока ОУ.

Заключение

Таким образом, микропроцессорная СУ позволяет управлять любыми ТВШД (и другими типами шаговых двигателей) при этом необходимые изменения вносятся в программу МК (алгоритм управления), аппаратная часть, как правело остается неизменной.

Перепрограммирование МК осуществляется внутрисхемно (МК остаются на плате), с помощью программатора и интегрированной среды разработки МРLАВ IDE.

Обеспечение режимов: непрерывное вращение, с изменением скорости, пошаговый режим, отработка заданного угла, реверс в процессе движения, программируемое движение и т.д., осуществляется при подачи соответствующих управляющих сигналов с клавиатуры или компьютера. Как видно из микропроцессорная СУ обладает гибкостью не свойственной СУ построенной на жесткой логике и позволяет обеспечивать различные режимы управления ТВШД и максимально упрощает переход с одного режима на другой. Применение МК позволяет построить СУ с наилучшими показателями цена/качество, что говорит о перспективности применения микропроцессорных СУ для управления ТВШД.