Курсовая работа (т): Калибровка цифровой камеры Nikon D60
Калибровка цифровой камеры Nikon D60
1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ
В качестве исходных данных принимают:
) Стереопара цифровых снимков плоского
тест-полигона с зоной перекрытия 100%.
Рисунок 1.1 - Снимок № 2 (левый)
Рисунок 1.2 - Снимок № 6 (правый)
2)
Каталог координат опорных точек
Таблица 1.1 - каталог опорных точек
|
№ точки |
Х,мм |
У,мм |
Z,мм |
|
2 |
400.526 |
10.457 |
-145.85 |
|
5 |
1601.615 |
6.048 |
-142.20 3 |
|
7 |
2400.990 |
3.786 |
-147.70 |
|
31 |
1998.373 |
1203.976 |
-152.10 |
|
34 |
798.674 |
1208.170 |
-154.00 |
|
59 |
1996.777 |
2407.897 |
-159.65 |
|
56 |
793.582 |
2405.108 |
-156.95 |
|
99 |
2801.332 |
4414.071 |
-159.20 |
|
102 |
1597.842 |
4414.159 |
-156.20 |
|
105 |
399.000 |
4409.123 |
-153.95 |
|
3 |
800.531 |
6.469 |
-145.35 |
|
4 |
1206.037 |
7.739 |
-143.35 |
|
6 |
1999.429 |
9.351 |
-144.80 |
|
8 |
2799.004 |
5.376 |
-150.45 |
|
1 |
2.412 |
10.097 |
-143.85 |
|
18 |
-0.241 |
415.301 |
-151.55 |
|
17 |
400.354 |
411.193 |
-150.40 |
|
16 |
799.297 |
407.172 |
-149.80 |
|
15 |
1203.558 |
406.076 |
-145.05 |
|
14 |
1603.549 |
401.224 |
-140.10 |
|
13 |
1999.460 |
401.107 |
-145.95 |
|
12 |
2397.218 |
399.177 |
-149.40 |
|
11 |
2800.000 |
400.000 |
-151.10 |
|
19 |
0.233 |
803.115 |
-155.10 |
|
20 |
397.490 |
802.405 |
-153.55 |
|
21 |
796.909 |
802.633 |
-152.25 |
|
22 |
1199.271 |
802.950 |
-146.25 |
|
23 |
1599.353 |
804.936 |
-146.90 |
|
24 |
1998.303 |
804.485 |
-147.40 |
|
25 |
2400.841 |
803.281 |
-150.95 |
|
26 |
2799.854 |
804.771 |
-151.85 |
|
36 |
-0.821 |
1214.277 |
-155.10 |
|
35 |
394.372 |
1210.042 |
-155.00 |
|
33 |
1197.394 |
1206.972 |
-152.80 |
|
32 |
1602.731 |
1205.105 |
-152.20 |
|
30 |
2395.319 |
1203.038 |
-153.15 |
|
29 |
2802.188 |
1199.315 |
-154.35 |
|
37 |
-6.012 |
1609.512 |
-155.90 |
|
38 |
396.426 |
1613.055 |
-154.25 |
|
39 |
795.261 |
1609.101 |
-156.25 |
|
40 |
1199.479 |
1605.174 |
-155.25 |
|
41 |
1601.969 |
1612.136 |
-157.25 |
|
42 |
1996.996 |
1606.773 |
-156.65 |
|
43 |
2396.707 |
1605.169 |
-155.75 |
|
44 |
2798.617 |
1603.540 |
-157.15 |
|
53 |
-5.956 |
2013.889 |
-155.05 |
|
52 |
400.035 |
2012.555 |
-156.05 |
|
51 |
797.460 |
2010.477 |
-156.00 |
|
49 |
1203.941 |
2010.138 |
-157.45 |
|
48 |
1602.252 |
2006.364 |
-157.90 |
|
47 |
1994.602 |
2004.145 |
-158.10 |
|
46 |
2399.462 |
2003.209 |
-157.05 |
|
45 |
2800.517 |
1999.759 |
-159.10 |
|
54 |
-0.797 |
2408.551 |
-157.40 |
|
55 |
399.067 |
2406.573 |
-158.90 |
|
57 |
1197.681 |
2408.297 |
-156.30 |
|
58 |
1603.039 |
2408.843 |
-155.50 |
|
70 |
0.078 |
2805.375 |
-158.00 |
|
69 |
392.275 |
2807.916 |
-156.90 |
|
68 |
795.354 |
2803.713 |
-156.25 |
|
67 |
1196.834 |
2807.677 |
-160.35 |
|
66 |
1598.211 |
2805.066 |
-159.95 |
|
65 |
1998.932 |
2809.094 |
-162.00 |
|
64 |
2399.754 |
2810.555 |
-157.00 |
|
63 |
2799.450 |
2809.528 |
-159.45 |
|
71 |
1.322 |
3208.530 |
-158.00 |
|
72 |
399.813 |
3211.572 |
-158.35 |
|
73 |
798.881 |
3208.393 |
-157.00 |
|
74 |
1198.993 |
3207.045 |
-158.00 |
|
75 |
1602.537 |
3209.768 |
-158.10 |
|
76 |
1995.951 |
3212.285 |
-161.90 |
|
77 |
2401.355 |
3206.784 |
-159.00 |
|
78 |
2802.870 |
3207.333 |
-159.15 |
|
88 |
-4.500 |
3612.357 |
-161.15 |
|
87 |
395.594 |
3611.180 |
-161.05 |
|
86 |
798.018 |
3611.836 |
-157.55 |
|
85 |
1198.081 |
3610.610 |
-156.05 |
|
84 |
1597.869 |
3607.826 |
-158.05 |
|
83 |
1999.502 |
3609.979 |
-161.20 |
|
82 |
2403.301 |
3610.314 |
-160.00 |
|
81 |
2800.018 |
3610.107 |
-162.20 |
|
89 |
-6.846 |
4008.879 |
-158.80 |
|
90 |
401.489 |
4012.099 |
-159.15 |
|
91 |
799.155 |
4010.332 |
-155.45 |
|
92 |
4012.198 |
-157.15 |
|
|
93 |
1600.382 |
4014.564 |
-159.10 |
|
94 |
1997.875 |
4011.109 |
-161.60 |
|
95 |
2403.226 |
4011.752 |
-160.30 |
|
96 |
2800.275 |
4011.241 |
-162.45 |
|
106 |
-0.936 |
4405.141 |
-153.15 |
|
104 |
797.323 |
4410.413 |
-153.60 |
|
103 |
1198.576 |
4414.872 |
-152.15 |
|
101 |
2004.262 |
4413.317 |
-160.95 |
|
100 |
2401.925 |
4415.448 |
-156.90 |
|
107 |
-1.251 |
4810.212 |
-148.20 |
|
108 |
398.801 |
4809.852 |
-149.95 |
|
109 |
798.451 |
4813.368 |
-150.70 |
|
110 |
1197.462 |
4815.026 |
-153.20 |
|
111 |
1602.501 |
4818.305 |
-156.35 |
|
112 |
2001.725 |
4813.093 |
-158.70 |
|
113 |
2402.328 |
4815.778 |
-157.35 |
3) Паспорт камеры (№, схема, фокус, 
).
При выполнении данной работы
использовалась камера Nikon D60 с
приблизительным фокусным расстоянием f=9100 мм, 
= 0 мм, 
=0 мм.
Рис. 1.3 - Схема расположения меток
Таблица 1.2 - Координаты меток
|
№ |
Х, пикселы |
У, пикселы |
|
1 |
0,000 |
1296,000 |
|
2 |
1936,000 |
0,000 |
|
3 |
0,000 |
-1296,000 |
|
4 |
-1936,000 |
0,000 |
Рассмотрим внешний вид фотокамеры Nikon
D60 (рис.1.4):
Рис. 1.4 - Фотокамера Nikon D60
В Таблице 1.3 приведены технические
характеристики цифровой фотокамеры камеры Nikon
D60.
Таблица 1.3 - Технические характеристики камеры Nikon D60
|
Характеристика |
Значение |
|
Светочувствительный элемент Nikon D60 |
|
|
Матрица |
ПЗС (CCD) |
|
Сенсор |
23.6 x 15.8 мм |
|
Количество пикселей |
10.75 млн. |
|
Количество эффективных пикселей |
10.2 млн. |
|
Объектив Nikon D60 |
|
|
Тип объектива |
сменный |
|
Совместимые объективы |
AF-S и AF-I NIKKOR |
|
Видоискатель / Экран Nikon D60 |
|
|
Тип видоискателя |
пентапризма |
|
Поле кадра видоискателя |
95 % |
|
Экран |
TFT |
|
Размер диагонали экрана |
2.5 дюйма |
|
Разрешение экрана |
230000 пикселей |
|
Фокусировка Nikon D60 |
|
|
Система автофокусировки |
TTL-автофокус |
|
Система |
следящая автофокусировка; автофокусировка |
|
Установка экспозиции Nikon D60 |
|
|
Замер |
центральновзвешенный; матричный; точечный |
|
Экспокоррекция |
+/- 5 EV, с шагом 1/3 ступени |
|
Светочувствительность (ISO) |
авто; 100; 200; 800; 1600; 3200 |
|
Затвор Nikon D60 |
|
|
Диапазон выдержек (максимальное значение) |
30 сек |
|
Диапазон выдержек (минимальное значение) |
1/4000 сек |
|
Выдержка х-синхронизации |
1/200 |
|
Автоспуск Nikon D60 |
|
|
Задержка |
2 сек; 10 сек; 20 сек; 5 сек |
|
Дистанционное управление |
В наличии |
|
Вспышка Nikon D60 |
|
|
Встроенная вспышка |
Есть |
|
Режим работы |
автоматическая вспышка; отключенная вспышка; подавление эффекта "красных глаз"; ночной портрет (вспышка с медленной синхронизацией) |
|
Внешняя вспышка |
есть разъем |
|
Съемка / Воспроизведение Nikon D60 |
|
|
Тип носителя |
SDHC; SD |
|
Поддержка форматов |
JPEG; RAW; EXIF 2.2; DCF; DPOF |
|
Максимальное разрешение |
3872 x 2592 |
|
Разрешение |
2896 x 1944, 1936 x 1296 |
|
Непрерывная съемка (частота) |
3кадр/сек |
|
Режим экспозиции |
автоматический (P); автоматический с приоритетом выдержки (S); автоматический с приоритетом диафрагмы (A); ручной (М) |
|
Сюжетные программы |
портрет; ночной портрет; дети; макро; спорт; пейзаж |
|
Воспроизведение |
одно изображение; слайд-шоу; увеличение изображения |
|
Виды съемок |
непрерывный; покадровый |
|
Интерфейсы Nikon D60 |
|
|
Интерфейсы |
USB; видеовыход |
|
Питание Nikon D60 |
|
|
Тип питания |
аккумуляторная батарея |
|
Элементы питания |
Li-ion |
|
Количество элементов питания |
1 |
|
Габариты и вес Nikon D60 |
|
|
Ширина |
126 мм |
|
Высота |
94 мм |
|
Глубина |
64 мм |
|
Вес |
495 г |
2. Калибровка цифровой
фотокамеры
Применение цифровых фотокамер для стереофотограмметрической съемки невозможно без их периодической калибровки. В процессе ее выполнения контролируются и при необходимости корректируются элементы внутреннего ориентирования фотокамер. Метод калибровки с помощью тестового полигона является наиболее распространенным.
Тестовых полигона существует 2 вида: плоский и
объемный. Полигон определяется точками с известными 3-х мерными координатами.
Если полигон объемный, то фотографирование выполняется нормальным случаем. При
плоском полигоне - конвергентный случай фотографирования (т.е. оптические оси
пересекаются под неким углом).
Рисунок 2.1 - Конвергентный случай
фотографирования где U
- угол конвергенции; B
- базис фотографирования; Sп
,Sл - соответственно
правая и левая точка фотографирования.
Условия для точек полигона:
точки должны равномерно покрывать всю поверхность снимка;
обязательное наличие точек на краях снимка, потому что именно они подвержены наибольшей дисторсии.
Решение задачи калибровки на основании уравнений коллинеарности возможно при наличии одной стереопары (двух снимков) и четырех опорных точек тестового полигона. В этом случае имеется 15 неизвестных, в том числе 6 элементов внешнего ориентирования для каждого снимка и 3 элемента внутреннего ориентирования для камеры. Для 4-х опорных точек можно составить 16 уравнений коллинеарности (по 8 на каждом снимке) и выполнить решение по МНК. Утверждение справедливо без поиска коэффициентов полинома дисторсии. Следовательно, увеличение количества снимков и точек тестового полигона приводят к избыточным измерениям и улучшают процесс решения задачи калибровки.
В процессе решения задачи необходимо оптимально подбирать количество точек и снимков тестового полигона. С одной стороны добавление этих параметров приведет к увеличению точности решения задачи калибровки, а с другой - к увеличению времени измерений и расчета.
Способ калибровки снимков по фотографиям испытательного полигона, представляющего собой объектное пространство, основан на решении обратной пространственной засечки.
Все варианты решений обратной пространственной
засечки могут быть представлены обобщенным уравнением
(2.1)
которое определяет функциональные связи между измеренными (t), определяемыми (η) величинами и опорными данными (A). К определяемым величинам относятся координаты точек местности, элементы внешнего и взаимного ориентирования; к опорным данным - координаты точек, длины линий и другие характеристики элементов объектного пространства.
Если снимки не соответствуют
центральной проекции или ее параметры известны с некоторыми ошибками, то
математическая модель любой фотограмметрической задачи, основанная на условиях
коллинеарности и компланарности соответственных лучей, окажется искаженной.
Сохранение главных связей, выраженных общим уравнением (2.1), возможно, если
исправить ошибочные элементы модели или включить в (2.1) дополнительные
неизвестные 
- параметры
калибровки. Тогда, с учетом двух групп неизвестных - η и ε уравнение
(2.1) примет вид:
(2.2)
Приведя систему уравнений (2.2) к линейному виду и решив ее - найдем значения неизвестных η и ε.
В качестве твердых опорных данных
могут быть использованы: координаты Xг, Yг, Zг опорных точек полигона; высоты
Zг опорных точек и расстояния Dг между ними; углы θ, измеренные
в пространстве объектов.
3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ КАЛИБРОВКИ
Для решения задачи калибровки камеры (см. формулы 2.1-2.2) необходимо иметь опорные данные (координаты точек стенда, Xг,Yг,Zг), измеренные величины (координаты этих же точек в системе координат снимка), а также знать вид функциональных зависимостей, связывающих измеренные величины с опорными (уравнения коллинеарности).
Для отыскания параметров калибровки камеры была
использована программа BlockMSG, разработанная заведующим кафедрой
Геоинформатики и геодезии, профессором С.Г. Могильным. Данный программный
комплекс позволяет стереопары, измеренные на цифровой станции Digitals/Delta, объединить
в общую фотограмметрическую сеть и выполнить ее уравнивание строгим способом
методом связок. Алгоритм определения искажений, вносимых исследуемой камерой,
основан на отыскании коэффициентов полиномов третьей степени, которыми
апроксимируются систематические ошибки по полю снимка. В программе используются
полиномы следующего вида (3.1):
(3.1)
где 
,
- систематические ошибки, пикселы; x, y -
координаты точки на снимке, пикселы; 
, 
…
и 
, 
… 
- параметры систематических ошибок
снимков.
4. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ
Определяем приближенный фокус
L=12.8 м камера
объект γ=16o
камера
снимок
По формулам тригонометрии найдем γ
и f
γ=16o
f=9100
пиксела
. Сохраняем снимки в DipEDIT (Delta/Digitals) в формате TIF.
. Открываем Models (Delta/Digitals), создаем новую камеру Olympus E20P. В графе проекция указываем Цифровая.
. Открываем Блок (модуль Triada в Delta/Digitals). Здесь мы создаем новый маршрут. Указываем путь к снимкам. Сохраняем Shaposhnikova.tbd
. Открываем Триангуляция (модуль Triada в Delta/Digitals). Здесь открываем Maliev.tbd. Проверяем, что координатные метки расположены в нужном месте.
Выбираем вкладку Инструменты -
Анализатор блока. Программа выполняет вычисления. Закрываем Анализатор блока.
. РЕЗУЛЬТАТЫ КАЛИБРОВКИ
. График зависимости среднего
отклонения на опорных точках от фокуса камеры.
Таблица 5.1 - Данные для построения графика
|
F, пикселы |
|
|
8100 |
1,40 |
|
9100 |
1,38 |
|
9400 |
1,37 |
|
9450 |
1,35 |
|
9500 |
1,35 |
|
9550 |
1,33 |
|
9580 |
1,32 |
|
9590 |
1,30 |
|
9600 |
1,31 |
|
9620 |
1,32 |
|
9700 |
1,35 |
|
9800 |
1,36 |
|
9900 |
1,38 |
|
10100 |
1,46 |
, мм
Рис. 5.1 - График зависимости среднего
отклонения на опорных точках от фокуса камеры
По графику видно, что минимальной ошибке 1,30 мм соответствует фокус 9590 пикселов.
2. Зависимость координат на
местности и их среднеквадратических ошибок (Х, У, 
)
Таблица 5.2 - Данные для построения поверхности зависимости координат на местности и их среднеквадратических ошибок
|
Х |
У |
|
||
|
3203.235 |
6.617 |
0.75519 |
||
|
3203.755 |
396.315 |
0.78362 |
||
|
3204.495 |
4410.837 |
1.35138 |
||
|
2805.294 |
4411.455 |
0.72639 |
||
|
2401.925 |
4415.443 |
0.43526 |
||
|
2002.108 |
4413.117 |
0.47734 |
||
|
1597.255 |
4413.133 |
0.49397 |
||
|
1200.524 |
4414.989 |
0.54233 |
||
|
800.981 |
4409.359 |
0.59943 |
||
|
399.652 |
4408.067 |
0.62666 |
||
|
-0.242 |
4409.300 |
0.66836 |
||
|
3210.607 |
4815.400 |
1.57058 |
||
|
2802.412 |
399.817 |
0.40852 |
||
|
2807.138 |
4812.611 |
0.90675 |
||
|
2403.922 |
4813.457 |
0.67382 |
||
|
2003.633 |
4811.127 |
0.67693 |
||
|
1604.503 |
4817.909 |
0.74245 |
||
|
1194.268 |
4813.054 |
0.81917 |
||
|
797.779 |
4812.363 |
0.89429 |
||
|
401.435 |
4811.439 |
0.93387 |
||
|
-0.185 |
4810.933 |
0.99115 |
||
|
2396.678 |
393.642 |
0.40189 |
||
|
2000.056 |
401.285 |
0.38766 |
||
|
1602.341 |
401.569 |
0.35362 |
||
|
1202.501 |
404.965 |
0.39036 |
||
|
799.810 |
406.327 |
0.45543 |
||
|
400.997 |
409.163 |
0.44549 |
||
|
-1.791 |
414.599 |
0.43624 |
808.799 |
0.77186 |
|
2799.004 |
5.376 |
0.33460 |
||
|
2802.480 |
806.223 |
0.42258 |
||
|
2400.640 |
805.082 |
0.41639 |
||
|
1998.439 |
305.633 |
0.39782 |
||
|
1599.353 |
804.936 |
0.46446 |
||
|
1199.418 |
803.577 |
0.40618 |
||
|
798.424 |
801.453 |
0.47972 |
||
|
397.167 |
801.436 |
0.47949 |
||
|
1.113 |
802.4 97 |
0.44721 |
||
|
3194.587 |
1194.775 |
0.75987 |
||
|
2802.219 |
1199.333 |
0.41789 |
||
|
2401.743 |
3.262 |
0.41525 |
||
|
2394.658 |
1203.739 |
0.41699 |
||
|
2062.305 |
1539.959 |
0.40257 |
||
|
1290.618 |
1548.353 |
0.37841 |
||
|
1997.394 |
1204.333 |
0.39849 |
||
|
468.622 |
1550.361 |
0.49711 |
||
|
2076.977 |
4010.862 |
0.46100 |
||
|
1602.576 |
1205.660 |
0.36164 |
||
|
1408.863 |
4177.749 |
0.44930 |
||
|
660.022 |
3404.088 |
0.49624 |
||
|
1197.096 |
1205.931 |
0.40544 |
||
|
797.427 |
1208.118 |
0.48532 |
||
|
395.274 |
1209.581 |
0.49289 |
||
|
0.684 |
1214.250 |
0.45237 |
||
|
3140.339 |
1520.683 |
0.67433 |
||
|
2799.240 |
1604.702 |
0.40672 |
||
|
2397.343 |
1605.201 |
0.41105 |
||
|
1999.806 |
8.970 |
0.40906 |
||
|
1996.634 |
1607.799 |
0.35664 |
||
|
1602.497 |
1613.289 |
0.35507 |
||
|
1198.723 |
1604.707 |
0.39466 |
||
|
794.881 |
1608.495 |
0.47808 |
||
|
397.401 |
1613.265 |
0.49073 |
||
|
-6.922 |
1609.735 |
0.45221 |
||
|
3187.460 |
1999.134 |
0.75887 |
||
|
2800.517 |
1999.759 |
0.57652 |
||
|
2399.380 |
2006.101 |
0.41602 |
||
|
1994.314 |
2005.908 |
0.40189 |
||
|
1601.615 |
6.043 |
0.49994 |
||
|
1602.252 |
2006.364 |
1.57412 |
||
|
1205.114 |
2010.311 |
0.35621 |
||
|
796.692 |
2010.175 |
0.47167 |
||
|
401.280 |
2012.647 |
0.48934 |
||
|
-5.956 |
2013.889 |
0.64511 |
||
|
3192.559 |
2405.638 |
0.81414 |
||
|
2797.725 |
2406.340 |
0.44881 |
||
|
2400.355 |
2407.208 |
0.44148 |
||
|
1996.029 |
2408.551 |
0.42803 |
||
|
1604.289 |
2411.898 |
0.38458 |
||
|
1205.757 |
6.830 |
0.36087 |
||
|
1193.633 |
2408.185 |
0.40471 |
||
|
877.474 |
745.683 |
0.46627 |
||
|
1252.603 |
672.163 |
0.39267 |
||
|
793.146 |
2405.672 |
0.47528 |
||
|
2495.234 |
607.174 |
0.40569 |
||
|
1672.3 65 |
214.671 |
0.35784 |
||
|
400.044 |
2406.334 |
0.48934 |
||
|
394.607 |
352.654 |
0.43844 |
||
|
3031.800 |
3188.863 |
0.74966 |
||
|
-3.128 |
2408.455 |
0.46914 |
||
|
3277.562 |
2656.231 |
1.00964 |
||
|
2800.406 |
2810.4 60 |
0.50870 |
||
|
2398.603 |
2810.271 |
0.47837 |
||
|
1998.024 |
2808.964 |
0.46306 |
||
|
1595.472 |
2804.644 |
0.41780 |
||
|
1199.406 |
2806.644 |
0.42747 |
||
|
801.419 |
5.003 |
0.44194 |
||
|
798.139 |
2803.291 |
0.48050 |
||
|
393.227 |
2307.933 |
0.49869 |
||
|
-0.245 |
2804.748 |
0.48578 |
||
|
3184.167 |
3209.818 |
0.97017 |
||
|
2801.139 |
3205.679 |
0.56881 |
||
|
2397.632 |
3205.604 |
0.50546 |
||
|
1994.033 |
3211.675 |
0.44612 |
||
|
1601.522 |
3211.659 |
0.43940 |
||
|
1199.519 |
3203.376 |
0.44292 |
||
|
800.168 |
3207.201 |
0.48843 |
||
|
400.526 |
10.457 |
0.14920 |
||
|
399.530 |
3212.951 |
0.49845 |
||
|
2.647 |
3209.009 |
0.49458 |
||
|
3133.162 |
3607.983 |
1.07663 |
||
|
2799.489 |
3609.810 |
0.61604 |
||
|
2402.508 |
3608.023 |
0.50869 |
||
|
2002.970 |
3610.717 |
0.48139 |
||
|
1598.698 |
3610.232 |
0.44223 |
||
|
1199.121 |
3603.992 |
0.44309 |
||
|
799.755 |
3611.307 |
0.48193 |
||
|
397.094 |
3611.455 |
0.48656 |
||
|
2.412 |
10.097 |
0.17129 |
||
|
-4.380 |
3612.671 |
0.49980 |
||
|
3200.554 |
4005.976 |
1.20711 |
||
|
2801.671 |
4008.440 |
0.65520 |
||
|
2403.351 |
4011.751 |
0.48925 |
||
|
1997.280 |
4008.250 |
0.45632 |
||
|
1600.382 |
4014.564 |
0.46022 |
||
|
1194.870 |
4012.198 |
0.51751 |
||
|
799.407 |
4009.357 |
0.45491 |
||
|
403.891 |
4011.351 |
0.46954 |
||
|
-6.846 |
4008.879 |
0.37916 |