Материал: Кинематика
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
M |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
M =ve +vr =v + r |
|||||||||||||
|
|
|
v |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
v |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
v1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
vr |
|
R |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
v |
M |
|
|
tg = |
= |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ve |
|
v |
||||
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||
h =vT , T = |
2 |
, |
|
|
|||
|
|
h = 2 v = 2 p
p = v
|
|
|
|
|
Если скорость и угловаяv скорость |
||||
переменны, то движение тела будет |
||||
мгновенно винтовым движением. |
|
|||
126
2. Скорость поступательного движения перпендикулярна угловой скорости вращательного движения
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
= O1O3 |
|
||
|
|
|
|||
|
|
d = O O = |
v |
|
||
v |
|
|||||
1 |
3 |
|
||||
|
|
|||||
|
|
|
|
|||
−
Составное движение тела в случае, когда скорость поступательного движения перпендикулярна угловой скорости вращательного движения, эквивалентно вращению с той же угловой скоростью вокруг мгновенной оси, параллельной оси заданного вращения z и отстоящей от нее
на расстоянии |
d = |
v |
127 |
|
|
||
|
|
|
3. Скорость поступательного движения не перпендикулярна угловой скорости вращательного движения
|
|
|
d = O O = |
v2 |
|||
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
1 |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v1 |
|
|
|
||
v |
|
|
|
||||
v1
v2
−
Совокупность поступательного и вращательного движений тела, в случае когда скорость v поступательного движения не перпендикулярна вектору угловой скорости эквивалентна мгновенно винтовому движению, кинематическому винту.
|
|
|
|
|
|
|
|
v1 |
|
||
|
|
||||
v |
|
||||
v1
v2
−
Кинематическим винтом называется совокупность движения тела с угловой скоростью вокруг мгновенной оси О3z3 и мгновенно поступательного движения вдоль той же оси со скоростью, равной проекции скорости v на направление вектора . Ось О3z3 называется мгновенной винтовой осью.
129