Материал: КП. Драчев Г.И.Теория электропривода.2002_КП
81
Рис
.
А
.5.
Кинематическая
схема
механизма
передвижения
тележки
:
1 –
ходовые
колеса
; 2 –
электродвигатель
; 3 –
тормозной
шкив
; 4 –
редуктор
Тележка
мостового
крана
выполняет
операцию
перемещения
поднятого
груза
с
площадки
загрузки
на
площадку
выгрузки
.
На
площадке
загрузки
груз
зацепля
-
ется
,
механизм
подъема
обеспечивает
подъем
груза
.
Включается
двигатель
тележ
-
ки
,
осуществляется
перемещение
тележки
с
грузом
с
установившейся
рабочей
скоростью
V
р
.
По
прибытии
к
площадке
выгрузки
двигатель
затормаживается
,
те
-
лежка
останавливается
в
заданном
месте
,
переместившись
на
длину
L.
Происхо
-
дит
опускание
груза
,
его
отцепляют
,
пустой
крюк
поднимается
.
Включается
дви
-
гатель
для
движения
в
обратную
сторону
с
установившейся
скоростью
V
в
,
тележ
-
ка
возвращается
на
площадку
загрузки
,
пройдя
вновь
расстояние
L.
Таким
образом
,
тележка
совершает
возвратно
-
поступательное
движение
на
длину
L
от
одного
крайнего
положения
до
другого
.
В
цикл
работы
тележки
вхо
-
дит
время
пауз
,
когда
тележка
стоит
,
производятся
зацепление
груза
,
его
подъем
,
опускание
,
расцепление
,
подъем
и
опускание
пустого
крюка
.
82
73
4
16
0.4
100
0.02
0.6
8
4.5
0.35
0.5
0.4
50
33
72
4
12.5
0.4
100
0.02
0.6
8
6
0.4
0.55
0.4
50
32
71
4
10
0.32
80
0.02
0.6
7
4
0.4
0.55
0.45
50
25
70
3
10
0.32
80
0.025
0.6
7
5
0.4
0.55
0.45
65
28
69
3
10
0.32
80
0.025
0.6
6
4
0.45
0.6
0.45
65
24
68
3
12
0.32
80
0.025
0.5
6
5
0.45
0.6
0.5
70
25
67
3
10
0.25
60
0.025
0.5
5
5
0.45
0.6
0.5
70
25
66
3
8
0.25
60
0.02
0.5
5
4.5
0.5
0.7
0.5
70
23
65
4
12.5
0.25
60
0.02
0.5
4
5
0.5
0.7
0.5
75
24
64
5
10
0.2
50
0.02
0.5
4
5
0.5
0.7
0.5
75
23
63
6
8
0.2
50
0.02
0.5
3
6
0.6
0.8
0.5
75
22
62
7.5
20
0.2
50
0.02
0.5
3
4
0.6
0.8
0.5
80
18
Варианты
61
7.5
16
0.2
50
0.02
0.5
2
4
0.6
0.8
0.5
80
16
Размер
-
ность
т
т
м
мм
–
мм
МНм
ра
д
м
м
/
с
м
/
с
м
/
с
²
–
с
Наименование
по
-
казателя
Масса
тележки
Масса
гру
за
Диаметр
колеса
Диаметр
сту
пицы
Коэффициент
трения
скольжения
Коэффициент
трения
качения
Кру
тильная
жесткость Длина
перемещения
тележки
Скорость
движения
с
гру
зом
Скорость
движения
без
гру
за
Предельное
ус
коре
-
ние
Число
циклов
в
час
Су
ммарное
время
ра
-
боты
,
не
более
Таблица
А
.5
Технические
данные
механизма
передвижения
тележки
Обо
-
зна
-
чени
е
m
m
г
D
d
с
µ
f
c
к
L
V
р
V
в
a
z
t
р
А
.6.
Электропривод
механизма
захватов
манипулятора
83
Рис
.
А
.6.
Кинематическая
схема
механизма
захвата
:
1
и
5 –
захваты
; 2 –
винтовая
передача
; 3 –
редуктор
; 4 –
электродвигатель
;
6 –
труба
Механизм
захвата
манипулятора
служит
для
подхвата
труб
,
которые
транс
-
портируются
в
пределах
участка
цеха
.
При
подхвате
включается
двигатель
и
с
помощью
редуктора
и
винтовой
передачи
захваты
подводятся
к
трубе
с
установившейся
скоростью
V
с
.
Пройдя
расстояние
,
равное
половине
длины
выдвижения
винта
L,
захваты
приподнимают
и
зажимают
трубу
.
После
перемещения
трубы
(
специальным
механизмом
)
на
нужную
пози
-
цию
происходит
реверсирование
механизма
,
захваты
разводятся
и
при
половине
длины
выдвижения
винта
L
отпускают
трубу
.
Скорость
поступательного
движе
-
ния
винта
при
разведении
захватов
V
р
> V
с
.
В
расчетах
принять
массу
захватов
равной
0,1*m –
приведенной
массы
,
а
противодействующую
силу
,
создаваемую
захватами
,
равной
0,1*Q –
приведенной
силы
.
В
табл
.
А
.6
приведены
значения
m
и
Q
с
учетом
захватов
.
84
89
18
92
5.8
5
160
70
150
45
80
90
55
11
88
17
91
5.7
5
160
75
155
65
110
110
50
10
87
16
91
5.6
5
170
80
155
60
100
100
45
10
86
15
90
5.5
5
180
80
160
60
100
100
45
10
85
18
92
5.8
5
180
85
160
55
90
90
55
11
84
18
92
5.8
5
170
75
150
55
90
90
55
10
83
18
92
5.8
5
160
80
150
50
80
80
65
11
82
15
90
5.5
5
150
75
140
50
80
80
65
11
81
15
90
5.5
5
150
70
140
55
90
90
70
10
80
15
90
5.5
5
150
70
130
50
80
80
70
10
79
20
95
5.8
5
160
75
130
50
80
80
60
10
78
20
95
5.8
5
180
80
150
60
100
100
60
10
77
20
92
5.8
5
180
80
150
50
80
80
50
11
Варианты
76
15
90
5.5
5
160
80
150
55
90
90
50
10
Размер
-
ность
кН
мм
град
град
т
МН
м
мм
мм
/
с
мм
/
с
мм
/
с
²
–
с
Наименование
показа
-
теля
Противодейству
ющая
сила
Средний
диаметр
нарез
-
ки
винта
Угол
подъема
нарезки
винта
Угол
трения
в
нарезке
винта
Приведенная
масса
Линейная
жесткость
ме
-
ханизма
Длина
выдвижения
вин
-
та
Скорость
посту
пательно
-
го
движения
винта
при
сведении
захватов
Скорость
винта
при
раз
-
ведении
захватов
Допу
стимое
ус
корение
Число
циклов
в
час
Су
ммарное
время
ра
-
боты
,
не
более
Таблица
А
.6
Технические
данные
механизма
захвата
манипулятора
Обо
-
зна
-
чени
е
Q
d
в
α
ϕ
m
С
л
L
v
с
v
р
a
z
t
р
85
Приложение
Б
Расчет
статических
моментов
рабочих
машин
В
проекте
требуется
по
известной
кинематической
схеме
РО
составить
рас
-
четную
схему
,
в
которой
моменты
сопротивления
движению
РО
(
статические
моменты
)
и
моменты
инерции
приводятся
к
валу
двигателя
.
Для
этого
необходи
-
мо
изучить
кинематическую
схему
РО
,
разобраться
с
принципом
работы
механи
-
ческой
части
,
выявить
основную
его
технологическую
работу
и
места
выделения
потерь
мощности
в
РО
и
передаче
.
Составляющие
статических
моментов
на
валу
рабочих
органов
рассчитыва
-
ются
по
формулам
:
–
момент
сил
трения
в
подшипниках
;
2
g
µ
ш
d
m
M
п
1
тп
⋅
⋅
⋅
=
–
момент
сил
трения
скольжения
тела
по
горизонтальной
плоскости
;
2
D
g
µ
m
М
c
тс
⋅
⋅
⋅
=
–
момент
сил
трения
качения
g
f
m
тк
M
⋅
⋅
=
;
–
момент
силы
тяжести
;
2
D
g
m
M
ст
⋅
⋅
=
–
момент
сил
трения
в
винтовой
передаче
при
выдвижении
винта
,
преодоле
-
вающего
силу
Q,
)
tg(
α
2
в
d
Q
M
вп
1
ϕ
+
⋅
⋅
=
;
–
момент
сил
трения
в
винтовой
передаче
при
возвратном
движении
винта
в
направлении
действия
силы
Q
)]
(
tg
)
(
tg
[
2
d
Q
M
в
2
вп
α
−
ϕ
+
α
⋅
⋅
=
;
–
момент
сил
трения
при
буксовании
(
проскальзывании
)
заготовки
в
случае
её
остановки
2
D
g
б
µ
m
M
б
M
тп
⋅
⋅
⋅
+
=
;
–
момент
сил
трения
,
учитывающий
трение
реборд
колес
о
рельсы
,
)
M
M
(
k
M
тк
тп
р
рост
+
⋅
=
,
где
m
1
–
масса
деталей
и
узлов
,
опирающихся
на
подшипники
,
кг
;
d
ш
–
диаметр
шейки
вала
или
оси
,
м
;
µ
п
–
коэффициент
трения
скольжения
в
подшипниках
;
g = 9.81
м
/
с
² –
ускорение
силы
тяжести
;