Материал: Спецглавы высшей математики. численные методы. Пантелеев И.Н

X.ЧИСЛЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ИНТЕГРАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Обсудим общие сведения и классификацию интегральных уравнений, рассмотрим квадратурные методы решения интегральных уравнений Фредгольма и Вольтерра и их программные реализации.

10.1. Общие сведения об интегральных уравнениях

Определение X.1. Интегральным уравнением называется уравнение относительно неизвестной функции, содержащейся под знаком интеграла.

К интегральным уравнениям приводятся многие задачи, возникающие в математике и математической физике. Исторически первой задачей, сведенной к интегральному уравнению

считается задача Абеля, имеющая следующую формулировку. Определить вид кривой x (z) , по которой в вертикальной

плоскости ХоZ под действием силы тяжести должна скатываться материальная точка, так чтобы, начав свое движение с нулевой начальной скоростью из точки z z0 она

достигала оси ОХ за заданное время T = f(z).

Интегральные уравнения широко используются в моделях, рассматриваемых в теории упругости, газовой динамике, электродинамике, экологии и других областях физики, в которых они являются следствием законов сохранения массы, импульса и энергии. Достоинство данных моделей состоит в том, что интегральные уравнения, в отличие от дифференциальных, не содержат производных искомой функции и, следовательно, жесткие ограничения на гладкость решения отсутствуют.

227

Приведем примеры интегральных уравнений:

1. Зависимости между напряжениями и деформациями в упруго-вязких материалах описываются уравнениями

(t) E (t) E T (t ) ( )d ,

0

где Е — модуль упругости, K(t-τ) — функция влияния напряжения σ(t) в момент времени на деформацию ε(t) в момент времени t, Т(t-τ) — аналогичная функция влияния деформации. 2. Решение задачи об определении вида потенциальной энергии по периоду колебаний сводится к решению интегрального уравнения

где Е — энергия частицы, т— масса частицы, х1(Е), х2(Е) — координаты точки остановки, являющиеся решением уравнения

U(х) = Е.

Интегральное уравнение в достаточно общем виде можно представить в следующей форме:

D

где D — некоторая область n-мерного пространства, х — неизвестная функция, f — известная функция, К — функция относительно х (линейная или нелинейная).

Примечание. В общем случае функции х(t), f(t) — векторфункции.

Далее мы ограничим рассмотрение одномерными линейными интегральными уравнениями, в которых функция х(t) является функцией, зависящей от одной переменной, а область D —

отрезком конечной длины. В этих уравнениях подынтегральная функция К(t,s,х(s)) представима в виде Q(t,s,x(s)). Классификация типов линейных интегральных уравнений проводится по виду верхней границы интеграла в (X.1): если верхняя граница интегрирования является постоянной, то уравнение называется уравнением Фредгольма, если переменной — уравнением Вольmерра, которые, в свою очередь, подразделяются на уравнения первого и второго рода. На практике наиболее широко применяются линейные интегральные уравнения второго рода:

Фредгольма

a

а

б

Рис. X.1. Области задания ядер Q(t,s) интегральных уравнений Фредгольма (а) и Вольтера (б)

Вольтерра

a

где f(t) — неизвестная функция, х(t) —решение уравнения, Q(t,s)

— ядро интегрального уравнения.

Ядро интегрального уравнения Фредгольма определяется на множестве точек квадрата [а,b] [а,b] (рис. X. 1(а)), уравнения Вольтерра — в треугольнике а ≤ а ≤ 1 ≤ b (рис. X.1(б)).

Уравнение Вольтерра можно считать уравнением Фредгольма, если доопределить его ядро Q(t,s) нулем в треугольнике а≤s≤t≤b. Тогда можно применять для его решения методы уравнения Фредгольма. Однако при этом могут быть упущены некоторые специфические особенности уравнения Вольтерра, что определяет необходимость их раздельного рассмотрения.

Дополнительный множитель λ, который может быть отнесен к интегральному ядру, в (X.1), (X.2) введен для придания уравнениям более общего вида. Имеются теоремы, устанавливающие существование решений интегральных уравнений при различных значениях λ, которые доказываются подобно тому, как это делается в теории линейных дифференциальных уравнений, через рассмотрение соответствующих однородных уравнений (f(t) = 0).

Значительно более сложной задачей оказывается необходимость доказательства существования, единственности и непрерывной зависимости решений от функции f(t) для интегральных уравнений первого рода:

Фредгольма

a

Вольтерра

230

a

Эта задача относится к классу некорректных задач. Уравнения первого и второго рода можно записать в общем виде, используя функцию h(1), тожественно равную нулю для уравнений первого рода и единице для уравнений второго рода:

Когда функция h(t) обращается в ноль в некоторых точках прямоугольника интегрирования, уравнение (X.6) относится к интегральным уравнения третьего рода. Уравнения данного типа встречаются в приложениях значительно реже, чем уравнения первых двух типов, и значительно менее изучены.

Многие используемые на практике интегральные уравнения имеют ядро, зависящее только от разности (t - s). Интегральные уравнения с данным типом ядра называются уравнениями с разностным ядром. Примером таких уравнений является уравнение, получаемое в задаче Абеля.

Если Q(t,s) и f(t) — непрерывные функции, то при любых значениях параметра λ существует единственно непрерывное решение уравнения Вольтерра второго рода (X.5). Для уравнения Фредгольма второго рода (X.4) при тех же требованиях единственное непрерывное решение существует, например, при условии, что

где C max | Q(t, s) | .

t, s [a, b]

При снижении требований к гладкости возможных решений условие (X.7) ослабляется. Например, для функций, интегрируемых с квадратом, в роли достаточного условия фигурирует неравенство

231

b b

Q2 (t, s)dtds

a a

Известны формулы (или совокупности формул) позволяющие найти точное решение x(t). Например, решение уравнения Вольтерра с λ = 1 и мультипликативным ядром

i 1

где числа zi — решения системы линейных алгебраических уравнений:

Условие существования и единственности решения уравнения Фредгольма с вырожденным ядром, как очевидно, зависит от значения определителя D(λ) системы линейных алгебраических

уравнений (X.14), называемого определителем Фредгольма.

Если D(λ)≠0, то решение существует и единственно.

Наличие методов нахождения точного решения интегрального уравнения с вырожденным ядром позволяет построить приближенный метод, в основе которого лежит замена одного уравнения другим, ядро которого вырождено и в некотором смысле близко к ядру исходного уравнения. Данная замена ядра опирается на различные способы локальной аппроксимации функций, зависящих от двух переменных. Помимо упомянутого ранее метода замены ядра на вырожденное известен ряд других приближенно-аналитических методов решения интегральных уравнений, например, метод последовательных приближений, метод моментов и др.

Далее мы рассмотрим численные методы решения интегральных уравнений, в основе которых лежит замена интеграла в интегральном уравнении конечной суммой, с помощью какой-либо квадратурной формулы. Это позволят свести решение исходной задачи к решению системы линейных алгебраических уравнений, число которых определяется числом узлов временной сетки. Методы решения интегральных уравнений, основанные на данном подходе, называются

квадратурными методами или методами конечных сумм.

Преимущество данных методов состоит в простоте их реализации. Отметим, что без каких-либо изменений данные методы можно применять для решения нелинейных интегральных уравнений, имея в виду, что в этом случае приходится решать систему нелинейных алгебраических уравнений.

10.2. Квадратурный метод решения интегральных уравнений Фредгольма

Заменим определенный интеграл (X.4) его приближенным значением, вычисляемым с помощью конкретной квадратурной формулы 233

Подставив правую часть приближенного равенства (X.15) с(s) Q(t, s) x(s) вместо интеграла в интегральное уравнение

Фредгольма второго рода (X.4), получим

j 1

Выражение (X.16) задает функцию, описывающую приближенное решение интегрального уравнения (X.4). Введем на отрезке [а, b] дискретную временную сетку t1 , t2,…, tn, узлы которой совпадают с узлами сетки s1, s2,…,sn. Для каждого момента времени tj выполняется равенство

запишем (X.17) в виде системы n линейных алгебраических уравнений с n неизвестными:

для решения которой можно использовать любой из методов, подробно обсуждавшихся в главе III.

Таким образом, нахождение решения уравнения Фредгольма второго рода осуществляется в соответствие со следующим алгоритмом:

1.Задать временную сетку ti.

2.Вычислить значения функции f(t) в узлах временной сетки.

234

3.Вычислить элементы матрицы, составленной из коэффициентов системы линейных алгебраических уравнений.

4.Решить систему линейных уравнений.

Пример X.1. Найти в пакете МАТLАВ решение интегрального уравнения

(Точное решение уравнения х(t) - t.)

1.Создайте файл q11.m (листинг X.1), содержащий описание функции, возвращающей значения функции Q(t,s).

Листинг X.1. Файл q11.m function z=Q(t,s) z=1./sqrt(t+s.^2)

2.Создайте файл F11.m (листинг X.2), содержащий описание функции, возвращающей значения функции f(t).

Листинг X.2. Файл f11.m function z=f11(t) z=sqrt(t+1)-sqrt(t+4)+t;

3.Создайте файл Solve_g11.m (листинг X.3), содержащий описание функции, возвращающей решение интегрального уравнения.

Листинг X.3. Файл Solve.m

function [X,Y]=solve_g11(x1,x2,N,Lambda)

% задание временной сетки h=(x2-x1)/(N-1); i=1:N; t(i)=x1+h*(i-1); s=t;

% задание коэффициентов квадратурной формулы метода трапеций

A(m)=1;

A(N)=0.5;

% вычисление значений функции Q(t,s) в узлах сетки for i=1:N

for j=1:N q(i,j)=Q11(t(i),s(j));

end;

end;

% вычисление значений функции f(t) в узлах временной сетки

F=f11(t); for i=1:N

for j=1:N if i==j

M(i,j)=1-Lambda*A(i)*q(i,j)*h; else

M(i,j)=-Lambda*A(i)*q(i,j)*h; end;

end;

end;

X=t;

Y=M^-1*F'; % нахождение решения интегрального уравнения

4. Выполните следующую последовательность команд:

>>x1=1; % левая граница отрезка поиска решения

>>x2=2; % правая граница отрезка поиска решения

>>Lambda=1;

>>N=300; % число узлов разбиения отрезка

>>[N,X]=solve_g11(x1,x2,N,Lambda);

>>plot(X,Y) % визуализация решения интегрального уравнения

%(рис.X.2)

Точность численного решения интегрального уравнения зависит от нескольких факторов: применяемой квадратурной формулы, числа узлов временной сетки, свойств функции Q(t,s). В ряде книг приводятся аналитические выражения, позволяющие оценить максимальную погрешность численного решения при использовании различных вычислительных схем. Однако эти оценки оказываются малопригодными из-за их громоздкости,