Материал: rymsky12345

56

Рисунок 3.25. Відправка на вхід програми вибірки даних з приладу компанії iMAR Navigation

Рисунок 3.26. Відправка на вхід програми вибірки даних з приладу компанії Inertial Sense

57

Рисунок 3.27. Відправка на вхід вручну згенеровану вибірку даних

Проведемо перевірку коректності обробки даних, та виводу результатів на дисплей. Для цього досліду було використано раніше зазначені прилади компанії

Inertial Labs. Для проведення дослідження повторимо пп 1-4 попередньої методики та проведено ряд тестів (рисунок 3.28 – рисунок 3.29). Підключені прилади повертатимемо навколо кожної з осей спочатку за часовою стрілкою, потім проти, та слідкуватимемо як змінюватимуться дані на екрані. Провівши дослідження з двома приладами було визначено що по курсу значення змінювались від 0 до 360 градусів,

по крену від -180 до 180 градусів а по тангажу від -90 до 90. При повороті навколо осі чутливості за часовою стрілкою значення збільшувались, а коли обертали проти часової стрілки дані зменшувались, це свідчить про те що система працює правильно.

Проте для біль детальної перевірки точності передачі та відображення даних з приладу виконаємо ще одне дослідження.

58

Рисунок 3.28. Пуски AHRS

Рисунок 3.29. Пуски INS

Проведено запис даних з приладу INS компанії Inertial Labs, в статичному режимі та в динамічному, збережено вибірку даних. Для перевірки коректності отримання інформації через бездротовий канал, вибірку було оброблено ПЗ компанії

Inertial Labs, так як ця програма розроблена компанією що виробляє ці прилади то будемо вважати результати такої обробки еталонними. Цю вибірку даних повторно

59

оброблено ПЗ створеним в середовищі LabVIEW. На рисунок 3.30. – рисунок 3.33

зображено графіки значень кутів орієнтації приладу оброблені в двох програмах. З

результатів видно що дані ідентичні як в статичному режимі та і к динаміці, це свідчить про те, що бездротовий канал зв’язку передає необхідну інформацію а ПЗ правильно її обробляє.

Рисунок 3.30. Результати обробки даних з приладу програмою компанії Inertial Labs

Рисунок 3.31. Результати обробки даних з приладу програмою створеною в

LabVIEW

60

Рисунок 3.32. Результати обробки даних з приладу програмою компанії Inertial Labs

Рисунок 3.33. Результати обробки даних з приладу програмою створеною в

LabVIEW

Після проходження всіх етапів тестування система виявилась працездатною та надійною. Кінцевим етапом даного розділу буде виведення висновків експериментальної частини.