Материал: Кинематика
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
aC |
|
|
a n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
aM |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
aP |
||
|
PC |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
aC |
|
aPC |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
a |
= a |
+ a + a n |
|
, |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
P |
C |
PC |
|
|
PC |
|
|
|
||||
a |
= PC = |
|
aC R |
= a = 0,5 м / с2 |
, an |
|
= 2 R = 2 м / с2. |
|||||||||||
|
|
|
||||||||||||||||
PC |
|
|
|
R |
C |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
PC |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
CQ = |
|
|
aC |
= 0,12 |
м, |
tg = |
|
|
|
|
|
= 0, 25, = 14 . |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
2 |
||||||||||||
|
2 + 4 |
|||||||||||||||||
Лекция 13
1.Движение твердого тела с одной неподвижной точкой. Уравнения движения.
2.Геометрическое рассмотрение сферического движения. Теорема Эйлера-Даламбера. Аксоиды.
3.Кинематические характеристики сферического движения. Угловая скорость и угловое ускорение.
4.Скорости точек тела, движущегося около неподвижной точки.
5.Распределение ускорений точек тела, вращающегося вокруг неподвижной точки.
6.Общий случай движения свободного твердого тела.
7.Скорости и ускорения точек в общем случае движения свободного твердого тела.
2.28. Движение твердого тела с одной неподвижной
точкой. Уравнения движения
Угол между неподвижной осью Ox1 и линией узлов ОК обозначают через ψ и называют углом прецессии. Угол между линией узлов ОК и подвижной осью Ox обозначают через φ и называют углом собственного вращения.
Угол между неподвижной осью Oz1 и подвижной осью Oz, обозначают через θ и называют углом нутации.
= (t) , |
= (t) , |
= (t). |
2.29. Геометрическое рассмотрение сферического движения. Теорема Эйлера-Даламбера. Аксоиды
Произвольное перемещение твердого тела вокруг неподвижной точки можно осуществить одним поворотом вокруг определенным образом выбранной оси, проходящей через эту точку и называемой осью конечного вращения.
Геометрическое место мгновенных осей вращения относительно неподвижной системы отсчета образует коническую поверхность, называемую неподвижным аксоидом. Геометрическое место
|
положений мгновенных |
осей |
||
|
вращения относительно подвиж- |
|||
ной системы отсчета, связанной |
||||
|
||||
|
с движущимся телом, также |
|||
|
образуют |
коническую |
поверх- |
|
|
ность, |
которая называется |
||
подвижным аксоидом.