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, |
< , > |
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= |
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1 |
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+∞ |
( ) ( ) − |
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2 |
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2 2 |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||
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1 |
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√2 |
−∞ |
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|||||
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= |
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+∞ |
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2 |
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|||||||
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|| || |
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( ( ))2 |
− |
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|
= < , > |
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||||||||||||||||||||||||||||||||
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2 2 |
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|
Так как |
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√2 |
−∞ |
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+ ) + ( + ) |
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= cos |
= ( + ) ( |
+ ) = ( |
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Найдем линейные оценки |
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+ ) ≈ ( |
+ ) |
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( |
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( |
+ ) ≈ |
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(2.1) |
||||||||||||||
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Так чтобы |
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≈ + |
+ |
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[cos( + ) − |
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− |
] → |
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, |
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[cos( |
+ ) − ] → |
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|
То |
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= |
( ) |
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Где |
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= |
( ), = ( ), |
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и |
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и |
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есть вещественные числа и не зависят от |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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есть |
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||cos( + ) − − || → |
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||||||||||||||||||||||||||
|
Другими словами |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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||cos( + ) − || |
→ |
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|||||||||||||||||||||||||||||||
|
Где |
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Рассмотрим пространство |
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– множество всех многочленов со степенью |
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= |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||
не выше чем |
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[3] |
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0 |
= |
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1 |
= + |
||||||||||||||||||||
наша задача |
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и |
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т.ч. |
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0 |
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|||||||||||||||||
1 |
Множество |
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|
есть подпространство множества |
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|
[6], Таким образом |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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0 |
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0 |
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||||||
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|
эквивалентна задаче о нахождении |
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+ ) − |
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( )|| |
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|| ( |
|
+ ) − |
|
( )|| |
|
= |
inf |
|| ( |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
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|| ( |
|
+ ) − |
|
( )|| |
|
|
= |
|
0 0 |
|| ( |
|
|
+ ) − |
|
( )|| |
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
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|
|
|
inf |
|
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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1 |
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1 1 |
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1 |
|
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|
|
|||||||||
пространство |
|
1 0 |
есть базиз |
в |
0 |
и |
пространство |
|
|
есть |
|
Гильбертово |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Так |
как |
|
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|
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||||||||||||||||||||||||||||||||
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|
[6, 3], мы можем применить |
метод неопределенных |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Следовательно |
|
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< 1, ( + ) − >= 0 |
|
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(2.2) |
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коэффицентов |
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|||||
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√21 |
∫−∞+∞ ( ( + ) − ) − |
222 |
= 0 |
|
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|
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|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
√21 |
∫−∞+∞ ( + ) − |
222 |
− √2 ∫−∞+∞ − |
222 |
= 0 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Так как |
|
√21 |
∫−∞+∞ −2 22 |
= 1 [8] |
|
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|
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||||||||||||||||||
120
= |
1 |
|
|
+∞ |
( + ) |
− |
|
|
2 |
= |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
+∞ |
( ( ) ( ) − ( ) ( )) − |
|
2 |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
√2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
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|
√2 |
−∞ |
|
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|
|
+∞ |
|
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|
|
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|
2 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
= |
|
|
1 |
|
|
|
( ) ( ) − |
|
|
|
2 |
− |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
( ) ( ) |
− |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
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2 2 |
|
|
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|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
√2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
√2 |
|
|
−∞ |
+∞ |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
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|||||||||||||||||||||||||
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|
= ( ) |
|
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|
( ) − |
|
|
|
|
− |
( ) |
|
|
|
( ) − |
|
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|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Так как |
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2 2 |
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
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|
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|
|
√2 |
|
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
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|
|
|
√2 |
|
−∞ |
|
|
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||||||||||||||||||||||||||
|
Следовательно ( ) −22 |
|
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|
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|
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|
∫−∞+∞ ( ) −22 |
= 0 |
|
|
|
|
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
= |
|
функция |
( ) |
|
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|
2 |
нечётная |
|
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|
2 |
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|
[5] |
|
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
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|
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|
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|
|
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|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
√2 |
|
|
∫−∞ |
|
2 22 |
|
|
|
|
( |
|
|
) |
− 22 |
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
( ) |
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
− |
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.3) |
|||||||||||||||||||
|
Векторы |
1, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
2 |
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|||||||||||||||||||||||
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|
|
|
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|
1 |
|
образуют базис |
|
+∞ |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
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|
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в |
|
|
|
|
|
. Кроме того |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Следовательно |
|
|
|
|
|
|
< 1, >= |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−2 2 |
= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
следовательно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
система |
|
|
|
√2 |
|
−∞ |
|
|
{1, } |
|
образует |
базис |
|
в |
|
[6], |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
векторов |
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|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Можем |
|
|
|
|
|
|
|
|
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< 1, ( + ) − |
>= 0 |
|
|
|
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|
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|
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|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
(2.4) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
< , ( + ) − |
>= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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(2.5) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Решим уравнение |
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= cos( ) |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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|
|
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|
заметить что уравнения (2.4) и (2.2) одинаковы, следовательно |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
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|
|
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|
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|
2 |
|
|
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|
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|
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|
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|
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|
|
||
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
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|
|
(2.5) |
|
|
|
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1 |
|
|
|
− 2 |
|
|
|
|
|
|
|
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|
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|
|
|
|
|
|
|
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|
|
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|
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|
|
|
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|
(2.6) |
|||||||||||||
|
|
|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
|
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|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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2 |
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|
|
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|
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||||||||||||||
|
|
< , ( |
+ ) − >= |
|
|
|
|
|
|
|
( ( |
+ ) − ) − |
|
= |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
√2 2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( + ) − |
|
|
|
|
− |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 − |
|
= 0 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Так как |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
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√2 |
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−∞ |
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1 |
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+∞ |
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√2 |
−∞ |
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2 |
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|||||||||||||
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2 − |
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= 2 |
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|||||||||||||||||||||||||||||
|
Следовательно |
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2 2 |
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√2 |
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−∞ |
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2 |
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||||||||||
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2 |
|
= |
1 |
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+∞ |
( + ) − |
|
|
= |
|
|
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|
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|
|
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2 2 |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
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1 |
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+∞ |
|
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√2 |
|
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−∞ |
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1 |
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|
|
|
|
+∞ |
|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
2 |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
= |
|
|
|
|
( ) ( ) − |
|
2 |
|
− |
|
|
|
|
|
|
|
( ) ( ) |
− |
|
= |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
√2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
√2 |
|
−∞ |
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
= |
( ) |
|
|
|
|
|
|
( ) − |
|
|
|
|
− |
( ) |
|
|
|
( ) − |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
√ |
2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
√ |
2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
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|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
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( ) −2 2 |
|
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|
∫−∞+∞ ( ) −2 2 = 0 |
|
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Так как функция |
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2 |
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нечётная |
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|
2 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||
121
|
Следовательно |
|
|
|
2 |
= − ( ) |
+∞ |
( ) − |
|
|
|
2 |
|
|
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|
|
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
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|
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2 2 |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
= − √2 3 |
|
∫−∞ |
|
( ) |
|
2 |
√2 |
|
|
−∞ |
|
|
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|
2 |
|
|
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||||||||||||||||||||||||||||||
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= −( ) − |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
( ) |
|
|
+∞ |
|
|
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|
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|
− |
22 |
|
|
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2 |
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(2.7) |
|||||||||||||
|
= sin |
= ( |
+ ) ( |
|
+ ) = ( + ) + ( |
+ ) |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Таким образом все коэффиценты в (2.1) найдены. Повторим процесс для |
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( |
+ ) ≈ ( |
+ ) |
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Найдём линейные оценки |
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( + ) ≈ |
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Аналогично (2.2) |
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≈ |
+ |
+ |
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(2.8) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Следовательно |
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1 |
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|
< 1, ( + ) − >= 0 |
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(2.9) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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+∞ |
( ( + ) − ) − |
|
2 |
|
= 0 |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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√ |
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|
2 2 |
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|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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|
−∞ |
|
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|
2 |
|
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|
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|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
||||||||||||||
|
|
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|
|
1 |
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|
|
|
|
+∞2 |
|
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|||||||||||||||||||||
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|
( + ) − |
|
|
− |
|
|
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|
|
− |
|
|
= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
2 2 |
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
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|
2 |
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|
|
|
|
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|
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|
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√21 |
∫−∞+∞ −2 2 |
= 1 |
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
+∞ |
√2 −∞ Therefore, since |
|
|
|
+∞ |
|
√2 |
−∞2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
[8] |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|||||||
= |
|
( + ) − |
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
( ( ) ( ) + ( ) ( )) − |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
√2 |
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−2 2 |
|
|
|
√2 |
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
− 2 |
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
( ) |
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( ) |
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
||||||||||
|
= |
|
√2 |
|
|
|
|
|
|
( ) |
|
|
|
|
|
+ |
|
|
|
√2 |
( ) |
|
|
|
= ( |
|
) |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.10) |
|||||||||||||||||||
|
Таким образом |
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
= ( ) − 22 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Аналогично имеем |
|
|
|
|
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|
|
< 1, ( + ) − |
>= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
(2.12) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Так как уравнения (2.9) |
< , ( |
+ ) − >= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.11) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
Решим уравнение |
|
(2.12) |
|
|
|
|
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|
|
|
= ( ) − 22 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(2.13) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и (2.11) одинаковы, следовательно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
< , ( |
+ ) − >= |
|
|
|
1 |
|
|
|
+∞ |
( ( |
|
+ ) − ) − |
|
2 |
= |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
√2 2 |
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
2 |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( |
+ ) |
−2 2 |
− |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−2 2 |
= 0 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
√2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
√2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
−∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
Следовательно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
122
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
= |
|
|
|
|
1 |
|
|
|
+∞ |
|
( |
+ ) − |
|
|
2 |
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
+∞ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 2 |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
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√2 |
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−2∞ |
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+∞ |
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= |
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( ) ( ) −2 2 + |
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( ) ( ) −2 2 = |
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√2 |
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−∞+∞ |
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√2 +∞ |
−∞ |
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2 |
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− |
2 |
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= |
( ) |
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( ) |
−2 2 |
+ |
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( ) |
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( ) |
−2 2 |
= ( |
) |
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2 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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√2 |
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√2 |
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−∞ |
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−∞ |
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Таким образом мы |
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= ( ) |
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Следовательно |
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(2.14) |
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доказали теорему. |
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− |
2 |
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Теорема 2. Оценки |
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= |
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+ |
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+ |
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Будут иметь |
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= |
+ |
+ |
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− ] |
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[ |
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− ] |
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линейных оценок. |
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[ |
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наименьшие значения для |
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и |
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среди |
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Теперь же |
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= |
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= |
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+ |
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Представив в матричном виде |
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− ( ) |
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) = |
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( − ) = ( |
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вычтем |
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и вычислим ковариационную матрицу |
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0 |
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− ( ) |
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0 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
= |
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0 |
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= |
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0 |
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2 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
( − )2 |
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2 |
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2 |
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||||||||||||
Подставив полученные результаты имеем |
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2 |
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2 |
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2 |
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2 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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22 |
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2 |
2 |
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0 |
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||||||||||||||
( |
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) |
− |
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− ( |
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) |
− |
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0 |
2 |
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( |
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) |
− |
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|
|
( |
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) |
− |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
( ) |
− |
2 |
|
( ) −22 |
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− ( ) − |
2 |
( ) |
− |
2 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
= |
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2 |
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2 |
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02 |
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|||||||||
( − ) = 2 |
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− |
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2 |
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−2 2 |
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(2.15) |
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3. |
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0 |
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(1.4) является частным случаем формулы |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Нетрудно |
заметить, |
что |
оценка |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||
(2.15)когда значение |
2 |
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близка к нулю |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Приближение в сферических системах координат. |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Рассмотрим множество функций |
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− 22 |
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− 22 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
( , ) = { |
|
| |
. . |
|
|
( |
2 |
) |
|
|
∫−∞ |
|
|
|
∫−∞ |
|
( ( , )) |
|
< ∞} |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
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|
2 |
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2 1 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Это1 |
2 множество |
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+∞ |
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+∞ |
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2 |
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||||||||||||||||||||||||
образует |
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линейное |
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пространство. |
Определим |
|
также |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
скалярное произведение и норму |
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1 |
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|
+∞ |
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|
2 |
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+∞ |
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|
|
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2 |
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|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
, ( 1 |
, 2) |
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< , > |
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= |
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−2 22 |
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( , ) ( , ) −2 12 |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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|
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|
|
( |
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2 1 2 |
|
−∞ |
|
|
|
|
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|
|
|
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|
−∞ |
|
|
> |
|
|
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|
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|
|
|
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|||||||||||||||||||||||||||||
Применив тот |
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, |
) |
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|| ||( , ) |
|
|
|
= < , |
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||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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же метод1 |
вычислений2 1 2 |
, |
получается оптимальная линейная |
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оценка и следующая ковариационная матрица |
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123
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−( η+ δ) |
|
0 |
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|
2 |
2 |
0 |
|
|
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|
|
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(3.1) |
|||||
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2 |
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||||
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( |
− H |
) = |
3 |
0 |
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2 |
2 |
|
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|
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|
−( η+ δ) |
0 |
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|
2 |
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|
||||
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|
где |
|
|
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2 |
2 |
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|
|
|
3 |
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|
|
|||||
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|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
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|
0 |
|
|
|
|
−δ |
|
|
|
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|
|
||||||
|
|
|
cos cos |
|
− cos |
|
|
− |
|
|
2 |
2 |
|
|
|
|
|
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|
|||||||||||||
|
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3 = sin |
|
cos cos |
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− |
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Нетрудно |
sin |
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0 |
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что |
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является |
частным |
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случаем |
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также |
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заметить, |
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формула (1.5) |
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формулы (3.1) когда значение |
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2 |
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2 |
близка к нулю. |
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4. Практическое |
наблюдение при полярных координатах. |
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( η + δ ) |
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Ковариационные матрицы (1.4) и (2.15) были использованы при |
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алгоритме фильтрации Kальмана на компьютерной симуляции при различных |
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значениях |
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где . |
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− |
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результат |
данной |
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Далее |
можете видеть |
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компьютерной симуляции, |
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= |
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при использовании ковариационной матрицы (1.4), а |
2 |
– |
при |
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1 |
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использовании (2.15) |
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1 > 0 |
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Таким образом, если |
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то новая ковариационная матрица выдает |
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лучший результат и |
наоборот. |
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Рис. 1. = 0.01 1.
Рис. 2. = 0.1
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