СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
Такие датчики представляют собой плоские или цилиндрические конденсаторы, одна из обкладок которого испытывает перемещение, подвергаемое контролю, вызывая изменение емкости.
Емкость плоского конденсатора можно выразить как
,
где
- относительная проницаемость среды,
заключенной между обкладками конденсатора;
- проницаемость
среды;
- площадь поверхности
обкладок;
- расстояние между
обкладками.
Для цилиндрического конденсатора имеем
,
где l - глубина погружения внутреннего цилиндра радиусом r1 во внешний цилиндр радиуса r2.
В случае плоского конденсатора перемещение обкладки может происходить либо:
- в собственной плоскости (A - переменная, D = const);
- либо перпендикулярно своей плоскости (A = const, D - переменная).
В случае цилиндрического конденсатора обкладка перемещается только параллельно оси (l = var).
Емкостные датчики просты, позволяют создавать надежные прочные конструкции.
Различают различные чувствительности датчика S к перемещению x:
- чувствительность емкости
;
- чувствительность импеданса
;
- относительная чувствительность
.
Примеры
1. Конденсатор с переменой площадью обкладок
Таким конденсатором может быть:
- либо плоский с вращающейся обкладкой (см. рисунок 5.17, а)),
- либо цилиндрический с одной из обкладок, перемещающейся вдоль оси (см. рисунок 5.17, б)).
В
обоих случаях емкость меняется линейно
в зависимости от перемещений
.
(5.54)
При этом:
- для плоского конденсатора из (5.49) следует
,
(5.55)
- для цилиндрического из (5.50) имеем
.
(5.56)
Соответственно чувствительности, определяемые по выражениям (5.51) - (5.53), находятся из выражений
(5.57)
Конденсатор с переменным зазором между обкладками
Схема такого конденсатора представлена на рисунке 5.18, где d – перемещение обкладки относительного начального зазора D0.
Имеем
![]()
,
(5.57)
откуда вытекают соотношения для вычисления чувствительностей:
;
(5.58)
;
(5.59)
.
(5.60)
Измерительную информацию, получаемую в аналоговом виде, можно обрабатывать с помощью цифровых схем.
Это становится возможным при использовании аналого-цифровых преобразователей (АЦП).
В случае перемещений – линейного или углового – можно создать датчик, измеряющий положение в цифровой форме.
Как и во всех приборах с цифровым преобразователем информации, при этом применяется квантование непрерывных значений информации.
У таких датчиков нет механической связи между прибором и перемещением объектов.
Взаимодействие между ними, как функция их взаимного положения, устанавливается посредством поля, которым может служить:
- поле магнитной индукции для датчиков с переменным магнитным сопротивлением;
- электромагнитное поле для емкостных датчиков.
Достоинством датчиков близости является отсутствие механической связи, в связи с чем они имеют широкую полосу пропускания, высокую надежность.
Недостатки таких датчиков:
- малый диапазон измерений;
- нелинейность статической характеристики;
- зависимость показаний некоторых из них от формы, размеров и материала объекта и от параметров окружающей среды.
Датчики близости используются как в аналоговом режиме, так и в режиме цифровых кодов.
Датчики близости применяются при:
- измерении и стабилизации положения;
- контроле размеров;
- изучении (без помех) движения объектов малой инерционностью.
Знание механических напряжений, возникающих в конструкции при определенных условиях эксплуатации – главное условие обеспечения надежности функционирования конструкции.
Напряжение в материале вызывает деформацию, а соотношение между этими двумя величинами – напряжение – деформация – определяется из теории сопротивления материалов.
Измерение деформаций позволяет вычислить вызывающие их напряжения.
Датчики деформации могут служить также измерителями удлинений.
Наиболее часто используются резисторные датчики, которые приклеиваются на образец и деформируются вместе с ним.
Деформация ε – это отношение приращения Δl некоторого линейного размера к первоначальному значению этого размера:
.
(5.61)
Упругая деформация – деформация, которая исчезает после устранения силы, ее вызвавшей.
Напряжение σ – это сила F на единицу площади S сечения:
.
(5.62)
Предел упругости – максимальное напряжение, не вызывающее остаточно деформации.
Закон Гука: в области упругости деформация ε пропорциональна напряжению σ
.
(5.63)
М
одуль
Юнга Y
– определяет деформацию в направлении
действия силы
.
(5.64)
Коэффициент Пуассона ν определяет деформацию, перпендикулярную направлению действия силы:
.
(5.65)
В
области упругости имеет место соотношение
.
Резисторные датчики являются пассивными, т.к. они преобразуют в изменение сопротивления их собственную деформацию, практически равную деформации образца в области закрепления датчика.
Такой датчик представляет собой сетку из нитевидных проводников (см. рисунок 5. 19).
Сопротивление датчика определяется выражением
,
(5.66)
где
-
удельное сопротивление проводника;
- площадь поперечного
сечения нити;
- длина нитевидного
элемента;
- количество
элементов.
Под
действием деформации сопротивление
датчика изменяется на
.
Его значение определяется можно получить
из выражения (5.66) путем следующих
преобразований:
.
(5.67)
Разделив левую и правую части полученного выражения (5.67)на начальное значение сопротивления, определяемого выражением (5.66), легко получим:
.
(5.68)
Продольные деформации нити приводят к изменению ее поперечных размеров - сторон a, b (если сечение прямоугольное) или диаметра d (если сечение нити случае круглое).
Очевидно, что поперечная деформация пропорциональна продольной, следовательно, имеют место соотношения:
,
(5.69)
где
- коэффициент Пуассона.
Используя
выражения для площади сечения нити
(в случае прямоугольного сечения) и
(в
случае круглого сечения), а также
выражение (5.69), можно получить еще одну
связь между поперечной и продольной
деформациями – между изменением площади
сечения
нити и продольной деформацией
:
- (5.70)
в случае плоского сечения нити и
-
(5.71)
в случае круглого сечения нити.
Для металлических датчиков используется еще формула Бриджмена, связывающая изменение удельного сопротивления с изменением объема: