СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
Плоскую волну можно получить, возбуждая цилиндрическую трубку конечной длины с помощью поршня, колеблющегося, например, вдоль оси OX.
На торце поршня происходит отражение возмущения, и поле давления можно описать следующим образом по аналогии (5.142)
(5.146)
Величины
и
- составные части амплитуды падающего
и отраженного волн.
Поле скорости получаем из уравнения динамики (вида 5.144)
,
(5.147)
Выражения (5.146) и
(5.147) показывают, что изменения амплитуды
давления
и
скорости
происходят не синфазно, а зависят от
абсциссыx.
Интенсивность
вычисляется по выражению (по аналогии
(5.145))
,
(5.148)
Как следует из последнего выражения, значение интенсивности не зависит от x и представляет собой разность между падающим и отраженным потоками.
Волны в этом случае не являются плоскими и происходит уменьшение амплитуды с увеличением расстояния от источника до точки наблюдения (что следует из закона сохранения энергии).
Рассмотрим случай
сферического
источника
с пульсирующим потоком энергии
.
В этом случае имеют место следующие соотношения:
- давление
; (5.149)
- скорость
,
(5.150)
- интенсивность
,
(5.151)
Из этих выражений
видно, что радиальная составляющая
интенсивности убывает обратно
пропорционально квадрату расстояния
от источника при любых
.
Из названных в предыдущих разделах механических величин, характеризующих звуковые волны можно измерить только давление, а скорости частиц, соответствующие звуковым волнам, слишком малы и, следовательно, их нельзя измерить обычными анемометрами, используемых при исследовании жидкостей.
Однако компоненты скорости звука можно определить косвенным образом с использованием уравнения динамики, связывающего градиент давления и производную скорости по времени (см. (5.143))
.
Эту операцию можно произвести, используя датчик, применяемый для измерения разности давлений. Этот датчик, основанный на измерении градиента давления, называется микрофоном.
Другой часто используемый метод состоит в обработке с помощью электроники разности сигналов с двух микрофонов.
5.12.3.1. Принцип действия микрофона
Микрофон представляет собой датчик, преобразующий акустический сигнал в электрический.
Классическим можно считать микрофон, применяемый в телефонной трубке.
Основан на необратимом явлении, под действием давления происходит изменение сопротивления контакта частиц угля, заполняющих объем, закрытый мембраной.
Но микрофон этого типа не приспособлен для физических измерений, т.к. имеет ограниченную полосу пропускания.
Для создания измерительных микрофонов предпочтительнее методы преобразования, основанные на обратимых явлениях электромагнитного, электростатического, пьезоэлектрического типов.
5.12.3.2. Основные типы микрофонов
Выделяются группы микрофонов, предназначенных для измерения:
- давления;
- градиента давления.
Первые осуществляют физические измерения давления, вторые - физические измерения скорости звука.
Важное преимущество последних – их чувствительность к направлению распространения.
Для получения более выраженной направленности можно использовать микрофоны, чувствительные ко второму градиенту.
5
.12.3.3.
Электро-механо-акустические аналоги
Аналогия “течение – ток”
Сопоставляя уравнения для электрических цепей и уравнения акустических явлений, можно обнаружить некоторые аналогии.
Рассмотрим акустическую схему – простой акустический контур, представленный на рисунке 5.44.
На рисунке:
капиллярный канал;
полость объема V;
трубка с площадью сечения A;
u – скорость, p – давление.
Поскольку равенство
давлений
по разные стороны разграничивающих
плоскостей означает равенство
плотностей, из закона сохранения массы
вытекает, что расход, вычисляемый как
,
(5.152)
при переходе через эти плоскости сохраняется (т.е. течение сохраняется). Это течение можно рассматривать как аналог электрического тока, т.е. можно утверждать
.
Аналогия акустической массы
Находящийся в
трубе газ массой
перемещается как целое под действием
разности давлений
.
Тогда справедливы соотношения
,
откуда
(5.153)
где
- расход газа.
Приведем уравнение основного закона механики (динамики) имеет вид
, (5.154)
где
- сила, действующее на твердое тело с
массой
,
под действием которой оно движется со
скоростью
.
Также известно выражение для закона Ома
, (5.155)
в котором
- индуктивность,
- разность потенциалов,
- ток.
Как следует из
рассмотрения полученных соотношений,
уравнение для газа (5.153) близко по форме
к уравнению механики (5.154) и выражению
закона Ома. Формально сомножитель
в правой части выражения (5.153) можно
интерпретировать какакустическую
массу.
Таким образом,
существует аналогия между механической
массой
,
индуктивностью
и акустической массой
.
При этом перемещение массы играет роль
тока
,
(5.156)
а разность давлений - разность потенциалов
.
(5.157)
Акустическое сопротивление
Падение давления в капилляре, вызванное вязкостью, пропорционально скорости (при ламинарном течении).
Таким образом, получаем
,
(5.158)
где
- аналог гидравлического сопротивления,
которое называетсяакустическим
сопротивлением.
Акустическая упругость
Из-за малых размеров сжатие газа в полости происходит без смещения его центра массы. Процесс сжатия описывается законами термодинамики.
Предполагая сжатие
адиабатическим (изменение количества
теплоты, сообщенное в процессе,
отсутствует, при котором можно принять
,
где
- удельная теплоемкость при постоянном
давлении и объеме) получаем
.
(5.159)
Справка.
Выражение
(5.159)
можно получить из следующих выкладок.
Введем обозначение
![]()
Из данного требования
вытекает, что приращение переменной
.
Найдем полный
дифференциал
.
.
Отсюда имеем
.
Пусть
.
Тогда
.
(5.160)
Сомножитель
служит аналогом емкости в электричестве.
Назовем егоакустической
емкостью.
Уравнение акустического канала
Для представленной
на рисунке схемы получим дифференциальное
уравнение, связывающее давление
с потоком
.
Имеем
.
В правой части слагаемые заменим соответствующими выражениями из (5.153), (5.158), (5.160) и получим