СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
В основе всех методов и приемов моделирования случайных факторов лежит использование случайных чисел, имеющих равномерное распределение на интервале либо [0; 1], либо [-1; 1].
“Истинно” случайные числа формируются с помощью АЦП на основе сигналов физических генераторов, использующих естественные источники случайных шумов.
Случайные числа, генерируемые аппаратно или на ЭВМ, называются псевдослучайными. (Но их статистические свойства совпадают со статистическими свойствами “истинно” случайных чисел).
В составе всех (практически) современных систем программирования входят специальные функции генерации случайных чисел, которые обычно называют датчиками или генераторами случайных чисел.
Наиболее простой метод программной генерации случайных чисел – это мультипликативный. В его основе лежит следующее рекуррентное соотношение:
, (6.1)
где
,
- очередное и предыдущее случайные
числа;
,
- константы;
- достаточно большое
целое положительное число (чем больше
,
тем длиннее неповторяемая
последовательность).
Достоинством этого метода является то, что при одних и тех же значениях, входящих в выражение (6.1) величин можно полностью воспроизвести эксперименты.
На практике часто используют удобное и наглядное выражение, по которому определяют случайное значение какого – либо параметра, входящего в имитационную модель:
,
(6.2)
где
- случайное значение параметра;
- его номинальное
значение;
- среднеквадратическое
отклонение значений параметра относительно
его номинального значения;
- значения случайных
чисел, имеющих заданное (равномерное,
нормальное и др.) распределение на
интервале [-1; 1].
Условно можно выделить два подхода к получению случайных чисел: аналитический и графический [21].
Аналитический способ
Для получения случайных значений параметра P аналитическим способом можно использовать зависимости, представленные в таблице 6.1.
Таблица6.1 Аналитические зависимости для формирования случайных величин
|
Закон распределения случайной величины P |
Аналитическое выражение зависимости |
Обозначения |
|
Равномерный в
интервале изменения
|
|
|
|
Нормальный
с плотностью
|
|
|
|
Экспоненциальный с плотностью
|
|
|
Для получения случайных величин, имеющих другие распределения, существуют специальные методики.
Например, в [21] для этого используются нормированные случайные величины, распределенные по нормальному или равномерному законам.
Графический способ
Методика получения случайных величин графическим способом заключается в следующем.
По этой методике,
называемом преобразованием
равномерно распределенной случайной
величины,
используется тот факт, что интегральная
функция распределения любой
непрерывной случайной величины равномерно
распределена в интервале
,
т.е. для любой случайной величиныp
с плотностью
распределения
случайная величина
(6.1)
имеет равномерное
распределение в интервале
,
или функции
соответствует плотность распределения
.
(6.2)
Э
та
методика может быть проиллюстрирована
рисунком 6.1
Р
езультаты
имитационного моделирования, как
показывает практика, существенно
зависят от качества используемых
последовательностейпсевдослучайных
чисел.
Поэтому применяемые в имитационной модели генераторы случайных чисел должны пройти тесты на пригодность.
Основными анализируемыми характеристиками генерируемых датчиком последовательностей являются:
- равномерность распределения;
- стохастичность (случайность);
- независимость.
Проверка равномерности.
Она может быть выполнена с помощью гистограммы относительных частот генерируемой случайной величины. Для ее построения интервал [0; 1] разбивается на m равных частей и подсчитывается относительное число попаданий значений случайной величины Y в каждый интервал (см. рисунок 6.2, где P* - частость появления величины в том или ином интервале).
Чем ближе огибающая гистограммы к прямой 1/m, тем в большей степени генерируемая последовательность отвечает требованиям равномерности.
Проверка стохастичности.
Для этого используется метод комбинаций. Суть метода заключается в следующем. Выбирают достаточно большую (длинную) последовательность случайных чисел xi и для нее определяют вероятность появления в каждом из xi ровно j единиц (“1”).
При этом могут анализироваться как все разряды числа, так и только (“l”) старших. Теоретически закон появления j единиц в l разрядах двоичного числа может быть описан как биноминальный закон распределения.
Тогда при длине выборки N ожидаемое число появлений случайных чисел xi с j единицами в проверяемых l разрядах равно:
, (6.3)
где
- число комбинаций (сочетаний)j
единиц в l
разрядах;
- вероятность
появления единицы в двоичном разряде,
.
Для полученной последовательности определяется эта же характеристика. Поверка соответствия реального значения характеристики теоретическому выполняется с помощью одного из статистических критериев согласия.
Проверка независимости.
Проводится на основе вычисления корреляционного момента.
Для независимых случайных величин корреляционный момент равен нулю.