СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
Пусть выполняется условие
,
т.е.
.
(5.97)
Соотношение
(5.96) справедливо и для произвольного
значения характерной длины
,
т.е.
.
(5.98)
Согласно
(5.97) имеем
.
Тогда последнее выражение из (5.98) может быть представлено в виде
.
(5.99)
Из
рассмотрения (5.98) и (5.99) вытекает вывод,
что, зная местную скорость
на расстоянии
от стенки в первой трубе диаметром
,
можно определить скорость течения
во второй трубе диаметром
на расстоянии
от ее стенки.
Для течения газа с большой скоростью можно записать
,
где
- некоторая величина, описывающая газ,
- число Маха,
- скорость звука.
Таким образом, число безразмерных критериев в этом случае увеличилось до двух.
5.10.1.1. Уравнения механики жидкости в общем случае
Уравнение неразрывности (уравнение сохранения массы)
Имеет вид
,
(5.100)
где
- время;
- плотность жидкости;
- компонента вектора
скорости (ее проекция на оси в трехмерном
пространстве
);
- координата
пространства.
Уравнение сохранения количества движения
Уравнение сохранения количества движения жидкости, находящейся в поле Ньютоновской силы тяготения, в общем виде записывается как
,
(5.101)
где
-давление;
g – ускорение свободного падения;
- динамическая
вязкость;
- коэффициент,
учитывающий составляющую веса, причем
при
и
при
ось “3” вертикальна.
Уравнение сохранения энергии
Уравнение имеет вид
, (5.102)
где
- температура;
–удельная
теплоемкость при постоянном давлении;
- коэффициент
теплопроводности.
Уравнение состояния
Для полного описания движения необходимо принять во внимание уравнение состояния. Например, уравнение состояния совершенного газа имеет вид
,
(5.103)
где
- газовая постоянная.
Искомыми
величинами в выражениях (5.100) - (5.103)
являются компоненты скорости
,
плотность
,
давление
и температура
.
5.10.1.2. Одномерное течение
В технических задачах часто достаточно одномерное описание течений, в которое входят более общие параметры.
Схема одномерного течения представлена на рисунке 5.26.
П
ри
этом для течения, ограниченного твердыми
стенками, в котором скорость считается
равномерной, в каждом поперечном сечении
уравнение неразрывности (5.100) превращается
вуравнение
сохранения массового расхода
:
![]()
(5.104)
где
- объемный расход.
Точно
так же из уравнения охранения количества
движения (5.101), записанного для одной и
той же линии тока, в случае течения
несжимаемой (
)
и невязкой (
) жидкости получаем:
.
(5.105)
Это – уравнение Бернулли, которое выражает закон сохранения суммы величин, называемой напором.
Влияние
вязкости
учитывают, вводя поправку
для течения между сечениями 1 и 2:
.
(5.106)
Аэро- и гидродинамические силы
Определение сил, с которым жидкость действует на твердые тела, - одна из важных задач проектирования.
К таким силам можно отнести, например:
- силу ветра;
-
сопротивление жидкости, действующее
на суда;
- подъемная сила, лобовое сопротивление, действующие на летательные аппараты и их элементы конструкции и др.
Когда жидкость (газ) обтекает твердое тело, (или то же самое, когда тело перемещается в жидкости (в газе)), оно подвергается воздействию системы сил, которую характеризуют как результирующие сила и момент (в общем случае 6 составляющих). На рисунке 5.27: F – результирующая сила; Q – проекция силы, параллельной скорости V (лобовое сопротивление); P – подъемная сила, перпендикулярная вектору скорости; S - площадь миделевого (поперечного) сечения.
При этом силы определяются по зависимостям:
,
,
где
,
- коэффициенты подъемной силы и лобового
сопротивления соответственно;
-
плотность жидкости (газа).
5.10.2.1. Общие определения
Скорость обычно измеряют косвенно, определяя воздействие, которое она оказывает:
- на физические характеристики чувствительности элемента;
- на определенные физические явления, объектом которых является чувствительный элемент.
Чувствительным элементом может быть как сама жидкость, так и один из элементов датчика.
Если чувствительным элементом является сама жидкость, то ее скорость определяет:
динамическое
давление
;
доплеровский эффект, которому подвергается лазерное или ультразвуковое излучение;
время пробега радиоактивного изотопа между заданными сечениями.
Таким образом, определить скорость можно с помощью датчика, для измерения какого-либо физического параметра: давления, светового потока, ультразвукового и лазерного излучения.
Если чувствительный элемент является элементом датчика, помещенного в жидкость, то показателем ее скорости может служить какая-либо ее физическая характеристика, например:
- температура и, следовательно, сопротивление нагретой нити, питаемой постоянным током;
- скорость вращения помещенной в поток крыльчатки.
5.10.2.2. Термоанемометры с нагретой металлической нитью или лентой
Если поместить в поток металлическую нить или ленту, температура которой T поддерживается с помощью эффекта Джоуля постоянной и превышающей температуру потока, то между ней и потоком возникает конвективный теплообмен.
Этот теплообмен зависит от:
физических свойств жидкости;
разности температур нагретого элемента и жидкости.
Равновесная температура T нити или ленты, являющейся чувствительным элементом датчика, определяется путем измерения ее электрического сопротивления, которое зависит от выделенной джоулевой теплоты и скорости жидкости, которую необходимо определить.
Выведем требуемые соотношения.
Количество джоулевой теплоты можно определить по выражению
,
(5.107)
где
- температура чувствительного элемента
(нити, ленты);