СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
-
резистор (активное сопротивление);
-
сила постоянного тока.
Полагая,
что теплообмен осуществляется только
конвекцией в жидкости, имеющей температуру
,
количество теплоты, участвующего в
теплообмене, можно записать:
,
(5.108)
где
- боковая поверхность чувствительного
элемента (для нити -
,
- диаметр
сечения нити;
-
ее длина; для ленты
,
- ее ширина и
-
длина);
-
коэффициент теплообмена;
-
температура датчика.
При тепловом равновесии имеет место
.
Тогда из (5.107) и (5.108) следует
.
(5.109)
Скорость
жидкости V
входит в выражение для
,
для которого предложены различные
эмпирические формулы в зависимости от
характеристики течения.
Существует формула Кинга
,
5.110)
где
и
- постоянные для конкретной жидкости и
датчика.
Тогда из (5.109) имеем
.
(5.111)
И
з
последней зависимости может быть легко
получено выражение для искомой скорости
потока жидкости.
И
з
сказанного выше вытекает принципиального
схема определения скорости, которая
может быть представлена в виде, приведенном
на рисунке 5.28.
5.10.2.3. Чашечные и крыльчатые анемометры
Анемометры этого типа, называемые также “вертушками”, снабжены чувствительными элементами в виде системы чашек или крыльчаток, приводимых во вращение движущейся жидкостью.
Скорость вращения, измеряемая соответствующим тахометрическим устройством, пропорциональна скорости течения жидкости.
На рисунке 5.29 приведена схема чашечного анемометра.
Выведем уравнения равновесия анемометра.
Линейная скорость чашек 1 и 3 равна соответственно u и – u и направлены они параллельно скорости потока V.
Поэтому силы лобового сопротивления определяются как:
;
(5.112)
,
(5.113)
где
,
- коэффициенты лобового сопротивления
каждой из сторон полусферических чашек;
-
площадь миделевого сечения чашек;
-
плотность жидкости.
Очевидно,
что в установившемся движении имеет
место
.
Тогда их двух предыдущих выражений имеем:
![]()
![]()
.
(5.114)
Численные
значения коэффициентов для полой
полусферы равны
и
.
Отсюда получаем компактное выражение
,
(5.115)
в котором значение скорости u легко можно получить, имея информацию об угловой скорости вращения системы крыльчаток и расстояние до чашек от оси вращения системы.
5.10.2.4. Методы измерения скорости косвенными датчиками
Скорость жидкости можно определить косвенно, по воздействию, оказываемому на некоторую зависящую от скорости физическую величину, измеряемую рассматриваемыми датчиками.
И
змерение
трубкой Пито
Уравнение Бернулли:
позволяет связать скорость V с давлением p1, p2 соответственно в точках 1 и 2 (рисунок 5.30).
Для такого случая получаем:
![]()

![]()
.
(5.116)
Как следует из рассмотрения полученного выражения, для определения скорости потока необходимо знать значения давления на срезе трубки (в точке 1) и на ее стенке (в точке 2).
Ультразвуковой анемометр
Схема такого анемометра предсталена на рисунке 5.31.
Cистема измерения состоит из излучателя ультразвуковых импульсов и приемника, находящегося на расстоянии L от излучателя.
На рисунке:
V – скорость движения потока;
α – угол между вектором скорости и направлением распространения волн.
Длительность распространения импульсов между излучателем и приемником равна
.
(5.117)
Отсюда
.
(5.118)
Как следует из (5.118), скорость потока определяется достаточно просто.
Измерение расхода имеет большое значение в трубопроводных транспортных системах (газо- и нефтепроводы), в промышленных установках.
5.10.3.1. Электромагнитные расходомеры
П
ринцип
действия
Схема работы расходомера поясняется рисунком 5.32.
Рассмотрим перемещение за время dt отрезка проводника M1M2 = l в магнитном поле с индуктивностью B со скоростью V. При этом угол между проводником и вектором скорости равен θ.
Из рассмотрения рисунка можно получить следующие соотношения:
- для ометаемой проводником элементарной площади
![]()
![]()
;
(5.119)
- для магнитного потока
;
(5.120)
- для индуциированной э.д.с. (закон Ленца)
.
(5.121)
Если все три вектора перпендикулярны, то (5.121) дает
.
(5.122)
Полученная формула может быть распространена и на случай течения жидкости в трубопроводе диаметром D со скоростью V, перпендикулярной B
, (5.122)
т.е.
величина э.д.с.
пропорциональна скоростиV,
а
соответственно и расходу
~
.
Реализация метода
Схема, показывающая, как может быть реализован метод, приведена на рисунке 5.33.
М
агнитная
индукция создается двумя катушками,
расположенными диаметрально противоположно
по обе стороны трубопровода, расход в
котором измеряется.
Здесь используется трубопровод из немагнитного материала.
Два электрода, воспринимающие сигнал, располагаются на концах диаметра поперечного сечения, перпендикулярного силовым линиям магнитного поля.
Достоинства магнитных расходомеров
К ним можно отнести:
- измерение не зависит от различных свойств жидкости;
- измерение практически не зависит от распределения скорости в трубопроводе;
- в зоне измерений не происходит потери напора, т.к. сечение трубопровода не загромождается ничем;
- у расходомера отсутствуют подвижные изнашиваемые элементы;
- коррозионная стойкость (что особенно важно, например, в случае измерения расхода кислот).
5.10.3.2. Механические расходомеры с электрическим преобразователем
На чувствительный элемент, помещенный в трубопровод, воздействуют аэро- или гидродинамические силы движущейся массы, которые вызывают его вращение (например, под действием ротора турбины) или перемещение (под действием лопастей).
Соответствующий датчик (в первом случае – тахометр, во втором – датчик положения) генерирует электрический сигнал, пропорциональный расходу жидкости.
Т
урбинный
расходомер
Принцип действия такой же, как у крыльчатых анемометров: приводит во вращение трубку, размещенную на оси трубопровода.
Частота вращения турбины N (число оборотов в единицу времени) пропорциональна расходу Q:
.
(5.122)
К
оэффициент
является параметром конструкции
расходомера, не зависящим от рода
жидкости.
Из
теоретического анализа размерности
следует, что соотношение
(где
- диаметр трубопровода) зависит от числа
Рейнольдса
.
Для
больших чисел
соотношение
не зависит от
(рисунок
5.34). В этом случае характеристика
расходомера является линейной.
Достоинством турбинных расходомеров является удобство использования генерируемых ими электрических сигналов.
К недостаткам следует отнести то, что можно использовать такие датчики только там, где отсутствуют возмущения течения жидкости.