СОДЕРЖАНИЕ
Министерство образования и науки Российской Федерации
1. Современное состояние проблемы моделирования систем
1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
1.2.1. Особенности разработки систем
1.2.2. Особенности использования моделей
1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
2. Основные понятия теории моделирования систем
2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
2.1.2. Экспериментальные исследования систем
2.2. Стадии разработки моделей
2.3.2. Основные понятия теории размерности
2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
2.4.2. Характеристики моделей систем
2.4.3. Цели моделирования систем
2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
2.5.1. Классификационные признаки
2.5.2. Математическое моделирование.
2.7. Разработка вычислительного метода
2.8. Проверка (тестирование) модели
3. Математическое моделирование
3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
3.3. Классификация математических моделей
3.4. Методы формализованного описания системы
3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
3.5.1. Методы построения математических моделей
3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
4.2.1. Определение статических характеристик
4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
4.4.1. Временные характеристики и их свойства
4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
4.3. Формы описания динамических свойств объектов
4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
5.1. Основные определения и понятия
5.2. Основные характеристики датчиков
5.2.2. Чувствительность датчиков
5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
5.4.1. Определения и основные зависимости
5.4.4. Тепловые приемники излучения
5.5.1. Методы измерения температуры
5.6. Датчики положения и перемещения
5.6.1. Методы определения положения и перемещения
5.6.2. Резисторные потенциометры
5.8.1. Электродинамическая тахометрия
5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
5.10.3. Измерение расхода жидкости
5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
5.12.1. Распространение плоской волны
5.12.2. Распространение трехмерной волны
5.12.4. Измерение интенсивности
6. Основы технологии имитационного моделирования
6.1. Основные определения и понятия
6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
6.3. Описание поведения системы
6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
6.5. Оценка качества имитационного моделирования
7.1. Полунатурное моделирование
7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
8. Анализ систем управления с эвм
8.2. Особенности систем управления с эвм
8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
9.2. MatLab как научный калькулятор
9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
9.2.5. Построение простейших графиков
9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
9.3.1. Классы пакета control.L
9.3.2. Ввод и преобразование моделей
9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
9.4.2. Запуск подсистемы simulink
9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
9.2.2. Результат составления модели
Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
П2.2. Система сопровождения цели
П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
П2.4. Система управления уровнем жидкости
.
(5.161)
Полученное уравнение
подобно закону Ома для последовательно
включенных активного сопротивления
,
индуктивности
и емкости![]()
.
(5.162)
и механическому уравнению, описывающему затухающее движение тела с массой M с одной степенью свободы
.
(5.163)
Сопоставление последних трех уравнений указывает на наличие аналогии с активными и реактивными сопротивлениями, соответствующие обозначения для которых приведено в таблице 5.5.
Таблица 5.5. Электро-механо-акустические аналоги
|
Электрическая величина |
Механическая величина |
Акустическая величина |
Графическое обозначение |
|
Э.д.с., e |
Механическая сила F |
Акустическое давление, p |
- |
|
Ток, i |
Линейная скорость, V |
Объемный расход, Au |
|
|
Индуктивность, L |
Масса, M |
Акустическая
масса,
|
|
|
Электрическое
сопротивление,
|
Механическое
сопротивление,
|
Акустическое
сопротивление,
|
|
|
Емкость, c |
Податливость (обратная величина жесткости), 1/k |
Акустическая упругость, емкость,
|
|
Эквивалентная схема микрофона
Все электроакустические системы можно разделить более или менее условно на три части:
- акустическую;
- механическую;
- электрическую.
Руководствуясь изложенными выше принципами, можно составить электрическую схему, эквивалентную исходной акустической.
При этом все элементы схемы, через которые проходит один и тот же поток, размещаются последовательно, а элементы, соответствующие частям общего потока, - параллельно.
Заметим, что в большинстве случаев сложение потоков проявляется в емкостях.
5.12.3.4. Микрофон, чувствительный к давлению
В микрофонах этого
типа флуктуации давления
приводят к смещению диафрагмы. А
изменение атмосферного давления не
вызывает какого-либо эффекта (деформации)
из-за наличия капиллярного канала для
выравнивания давления.
Подобные микрофоны содержат три элемента:
- полость;
- диафрагму;
- канал для подхода воздуха (капилляр),
которые можно
представить соответственно с помощью
емкости
(ей
соответствует импедансZс),
импеданса
реактивного типа ZD
и активного сопротивления
.
Получить выражение для определения давления, действующего на диафрагму.
Эквивалентная акустическая схема, построенная на основе аналогии с активным и реактивным сопротивлением, представлена на рисунке 5.45.
П
редположим,
что давление, действующее на диафрагму
и капилляр одинаковы. Далее выполняем
расчет по эквивалентной электрической
схеме (рисунок 5.45,в)).
Используем законы Кирхгофа.
Согласно первому закону (следствие закона сохранения зряда, согласно которому в любом узле заряд, одного знака не может ни накапливаться, ни убывать: алгебраическая сума токов ветвей, сходящихся в узле, равна нулю) имеем
;
.
Согласно второму закону Кирхгофа (алгебраическая сумма напряжений всех участков замкнутого контура равна нулю; при составлении уравнений принято следующее правило: направление обхода участков контура – по часовой стрелке; со знаком плюс принять те слагаемые, в которых токи и э.д.с. имеют направление, совпадающее с направлением обхода) можно записать:
(5.164)
Решение системы (5.164) дает выражение
,
в котором
(активное сопротивление мало по сравнению
с импедансом
).
Откуда можно записать
.
(5.165)
Учитывая, что
,
из (5.165) получим
(5.166)
В
полученном выражении тока
в
соответствии с (5.156) является эквивалентом
расхода газа (скорсти потока)
,
а напряжениев
соответствии с (5.157) –
эквивалентом давления
![]()
.
Следовательно, выражение (5.166) можно
переписать для искомых величин![]()
![]()
(5.167)
Определим силу, действующую на диафрагму.
,
где
- площадь диафрагмы микрофона;
- давление на
диафрагму.
В соответствии со
схемой (рисунок 5.25, б),
в)) падение
напряжения на импедансе
(давление на диафрагму) есть разница
потенциалов на двух концах
.
Это падение напряжения (давление) определяется по зависимости:
,
(5.168)
в которой
первое слагаемое
- есть давление на левом конце, а второе
слагаемое - на правом конце импеданса
.
Тогда сила будет равна
.
Последнее выражение с учетом (5.167) дает
. (5.168)
Значение
в (5.168) можно подобрать таким образом,
чтобы всегда имело место
,
а постоянная времени
.
Этими параметрами определяется нижняя граница частот.
5
.12.3.5.
Микрофон, чувствительный к градиенту
давления
Практически
градиент можно определить, используя
приближение:
,
где
,
-давление в двух точках, расстояние
между которыми
.
Пусть
плоская волна направлена вдоль оси
OX0,
образуя угол
с осьюOX
(рисунок
5.46). Уравнение волны по давлению,
направленному по оси OX0,
согласно
(5.142) имеет вид,
(5.169)
При
из
(5.169) имеем
(5.170)
Сила, действующая на диафрагму площадью A, равна
(5.171)
Для плоской волны имеет место
.
(5.172)
Подставив отсюда давление в (5.171) получим
.
(5.172)
Из полученного выражения следует, что амплитуда силы, действующей на диафрагму, пропорциональна произведению линейной скорости на круговую частоту.
Этот вывод не зависит от формы волны. В самом деле, основное уравнение динамики имеет вид (что следует из закона сохранения количества движения, см. (5.143))
.
Отсюда следует
.
(5.173)
Напротив,
чувствительность к давлению
зависит
от формы волны.
Для плоской волны
с углом падения
имеем
и
.
Используя выражения (5.172) и (5.169), получим
,
откуда вытекает
.
(5.174)
Для сферической
волны радиусом
и с центом на осиOX0,
удовлетворяющей условию
,
имеем
.
С учетом очевидных соотношений
получим
.
О
тсюда
имеем
.
(5.175)
Из сравнения
выражений (5.174) и (5.175) очевидно, что
чувствительность
к давлению
действительнозависит
от формы волны.
5.12.3.6. Микрофоны смешанного типа (чувствительные как к давлению, так и к градиенту давления)
Р
ассмотрим
микрофон (рисунок 5.47), полость которогозакрыта,
а на противоположной стороне имеется
окно, регулируемое акустическим
сопротивлением (на рисунке: 1 – полость;
2 – сопротивление; 3 – механическая
связь с преобразователем; 4 – диафрагма).
Эквивалентная расчетная электрическая схема микрофона представлена ниже на рисунке 5.48.